[發(fā)明專利]一種自動導引運輸車AGV的導航定位系統(tǒng)

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• 申請日: 2017-06-20
• 公開（公告）號: CN109100767A
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發(fā)明（設計）人: 劉長勇;李建忠;程國輝;欒茂鑫;劉智超;宋福平;曹法如
• 申請（專利權）人: 青島新松機器人自動化有限公司
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G01S19/52;G01S19/53;G01C21/18;G01C21/16
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種自動導引運輸車AGV的導航定位系統(tǒng)，其特征在于，包括：

導航定位模塊，包括衛(wèi)星輔助模塊和定位數據模塊；所述衛(wèi)星輔助模塊包括處理單元、天線、基站和衛(wèi)星；處理單元通過天線與基站連接獲取基站數據，處理單元通過天線與衛(wèi)星連接獲取衛(wèi)星數據；所述定位數據模塊包括衛(wèi)星測向定位單元和慣性導航單元；衛(wèi)星測向定位單元與衛(wèi)星輔助模塊連接，對接收的基站數據和衛(wèi)星數據進行處理獲得衛(wèi)星測向定位單元數據；慣性導航單元獲取慣性導航單元數據；定位數據模塊對衛(wèi)星測向定位單元數據、慣性導航單元數據進行處理輸出導航定位數據；

通信模塊，連接導航定位模塊、控制模塊、處理模塊和AGV控制模塊；用于各模塊之間的數據傳輸；

處理模塊，連接通信模塊，用于導航定位模塊、控制模塊、處理模塊和AGV控制模塊間數據的處理，對導航定位模塊的導航定位數據與控制模塊的輸入數據進行處理，處理后的數據經過通信模塊傳遞到控制模塊和AGV控制模塊；

控制模塊，連接通信模塊，用于系統(tǒng)內各模塊控制，并且獲得系統(tǒng)各模塊工作狀態(tài)的反饋數據，進而根據反饋數據確定控制模塊的輸入數據對系統(tǒng)的控制進行調整；

AGV控制模塊，連接通信模塊，接收處理模塊處理后的數據，用于運輸車的運行控制。

2.按照權利要求1所述一種自動導引運輸車AGV的導航定位系統(tǒng)，其特征在于，所述衛(wèi)星為多顆定位衛(wèi)星組成的衛(wèi)星定位系統(tǒng)，包括雙星系統(tǒng)、單頻雙星系統(tǒng)和北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)。

3.按照權利要求1所述一種自動導引運輸車AGV的導航定位系統(tǒng)，其特征在于，所述基站包括實體基站、實體參考站和利用虛擬參考站VRS技術形成的虛擬參考站，所述基站的數量至少為一個。

4.按照權利要求1所述一種自動導引運輸車AGV的導航定位系統(tǒng)，其特征在于，所述通信模塊預留擴展端口，用于本系統(tǒng)內的通信及系統(tǒng)與外部之間的通信。

5.按照權利要求1所述一種自動導引運輸車AGV的導航定位系統(tǒng)，其特征在于，所述衛(wèi)星輔助模塊中天線數量至少為1個。

6.按照權利要求1所述一種自動導引運輸車AGV的導航定位系統(tǒng)，其特征在于，所述衛(wèi)星測向定位單元是采用載波相位差分方法RTK或偽距差分定位方法DGNSS對基站數據和衛(wèi)星數據進行處理獲得衛(wèi)星測向定位單元數據。

7.按照權利要求1所述一種自動導引運輸車AGV的導航定位系統(tǒng)，其特征在于，所述定位數據模塊對衛(wèi)星測向定位單元數據、慣性導航單元數據進行處理輸出導航定位數據，包括：

衛(wèi)星測向定位單元數據對慣性導航單元數據進行糾正后，確定導航定位數據；或慣性導航單元數據對衛(wèi)星測向定位單元數據進行糾正后，確定導航定位數據；或衛(wèi)星測向定位單元數據與慣性導航單元數據相互糾正后，確定導航定位數據；或衛(wèi)星測向定位單元處于“失鎖”過程，運輸車單獨依據慣性導航單元數據確定導航定位數據，所述“失鎖”過程為衛(wèi)星信號丟失的情況；或慣性導航單元出現故障時，運輸車單獨依據衛(wèi)星測向定位單元數據確定導航定位數據；或運輸車運行過程中僅依據衛(wèi)星測向定位單元數據確定導航定位數據。

8.按照權利要求1所述一種自動導引運輸車AGV的導航定位系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊包括中央控制單元、地圖載入單元、路徑規(guī)劃單元和信息反饋單元；

中央控制單元，用于系統(tǒng)內各個輸入數據的載入，控制系統(tǒng)內各個模塊及單元的工作；

地圖載入單元，繪制工作區(qū)域的地圖或載入已有地圖；

路徑規(guī)劃單元，規(guī)劃和載入自動導引運輸車AGV的路徑；

信息反饋單元，實時反饋系統(tǒng)內各個模塊和單元的工作狀態(tài)的反饋數據。

9.按照權利要求1所述一種自動導引運輸車AGV的導航定位系統(tǒng)，其特征在于，所述處理模塊對導航定位模塊的導航定位數據與控制模塊的輸入數據進行處理包括：

處理模塊根據控制模塊中地圖載入單元與路徑規(guī)劃單元的輸入數據建立運輸車的運行路徑與運行地圖，結合控制模塊內中央控制單元的輸入數據，對運輸車的運行路徑和導航定位數據進行計算比對得到處理后的數據。

10.按照權利要求1所述一種自動導引運輸車AGV的導航定位系統(tǒng)，其特征在于，所述衛(wèi)星測向定位單元數據包括運輸車的位置、時間和航向信息；所述慣性導航單元數據包括運輸車的位置、速度、航向和姿態(tài)角信息。