[發明專利]球類自動收集車運動路徑規劃方法

有效

• 申請號: 201710467174.2
• 申請日: 2017-06-19
• 公開（公告）號: CN107185185B
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 朱紅軍;錢鷹;賈朝龍;劉歆;葉青青;夏璨;劉微微;王茂瑞;馮相輝;孫惟智
• 申請（專利權）人: 重慶郵電大學
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275
• 代理人: 廖曦

1.球類自動收集車運動路徑規劃方法，其特征在于：該方法包括以下步驟：

S1：判斷視覺傳感器是否需要標定；若需要，則進行標定；若不需要，則對球進行識別；所述標定具體包括以下步驟：

S101：對視覺傳感器A進行標定，確定所述視覺傳感器內參和外參；

S102：對視覺傳感器B進行標定，確定所述視覺傳感器內參和外參；

S103：對系統進行標定，確定基線寬度及視覺傳感器A和視覺傳感器B的相對位置；

S2：判斷是否有球；

若有球，則判斷球是否靜止；若靜止，則估算球的距離，并跳至步驟S3，若不靜止，則對球進行識別，并重復步驟S2；

若無球，則旋轉一定角度并判斷是否環視一周；若已環視一周，則結束流程，若沒環視一周，則對球進行識別，并重復步驟S2；

S3：判斷球是否在拾取范圍內；若在，則拾球，并跳至步驟S4；若不在，則做進一步移動；所述做進一步移動具體為：

判斷球是否距離球類自動收集車太近；

若太近，則判斷后方是否有障礙物；若有，則旋轉一定角度并判斷是否環視一周；若已環視一周，則結束流程，若沒環視一周，則對球進行識別，并跳至步驟S2；若沒有障礙物，則計算后退距離并后退，繼續對球進行識別，并跳至步驟S2；

若太遠，則判斷前方是否有障礙物，若有，則旋轉一定角度并判斷是否環視一周；若已環視一周，則結束流程，若沒環視一周，則對球進行識別，并跳至步驟S2；若沒有障礙物，則判斷是否進行密度優先選擇運動方向，再對球進行識別，并跳至步驟S2；

S4：判斷收納箱的球數是否超限；若超限，則倒入集裝箱，并跳至步驟S5；若不超限，則旋轉一定角度并判斷是否環視一周；若已環視一周，則結束流程，若沒環視一周，則對球進行識別，并跳至步驟S2；

S5：判斷集裝箱的球數是否超限；若超限，則結束流程；若不超限，則對球進行識別，并跳至步驟S2。

2.如權利要求1所述的球類自動收集車運動路徑規劃方法，其特征在于：所述判斷是否進行密度優先具體包括以下步驟：

S301：若進行密度優先，則視覺傳感器A和視覺傳感器B分別估算球數，并跳至步驟S302；若不進行密度優先，則跳至步驟S303；

S302：判斷視覺傳感器A感知球的數量是否多于視覺傳感器B感知球的數量；若多于，則獲得運動速度，計算轉角，向視覺傳感器A所在邊轉向；若不多于，則獲得運動速度，計算轉角，向視覺傳感器B所在邊轉向；

S303：視覺傳感器A和視覺傳感器B分別計算投影最大的球，判斷視覺傳感器A中球的投影是否為最大；若為最大，則獲得運動速度，計算轉角，向視覺傳感器A所在邊轉向；若不為最大，則獲得運動速度，計算轉角，向視覺傳感器B所在邊轉向。