[發明專利]特種車輛電液轉向的閉環控制方法

有效

• 申請號: 201710466846.8
• 申請日: 2017-06-20
• 公開（公告）號: CN107351910B
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 劉培文;李志超;王繼月;李辰;張宏宇;劉佑民
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D5/06
• 代理公司: 北京國之大銘知識產權代理事務所(普通合伙) 11565
• 代理人: 朱曉蕾

1.特種車輛電液轉向的閉環控制方法，其特征在于：所述閉環控制方法包括如下步驟，

步驟1，獲取實時車速和第一轉向橋的實際轉角，所述第一轉向橋為特種車輛的前轉向橋；

步驟2，利用所述實時車速和第一轉向橋的實際轉角確定第二轉向橋的目標轉角，所述第二轉向橋為特種車輛的后轉向橋；

步驟3，獲取第二轉向橋的實際轉角；

步驟4，計算所述第二轉向橋的目標轉角和第二轉向橋的實際轉角的轉角偏差；

步驟5，基于比例-積分-微分控制方式，根據所述轉角偏差生成脈沖寬度調制信號；

步驟6，通過所述脈沖寬度調制信號控制比例方向閥動作，所述比例方向閥用于實時驅動油缸活塞桿運動，所述油缸活塞桿用于實時調整第二轉向橋轉角、助力轉向。

2.根據權利要求1所述的特種車輛電液轉向的閉環控制方法，其特征在于：步驟5中，當生成的脈沖寬度調制信號的占空比小于第一預設值時，通過為占空比增加偏移量的方式更新脈沖寬度調制信號；步驟6中，通過更新后的脈沖寬度調制信號控制比例方向閥動作；其中，所述偏移量通過比例方向閥的電阻值和開始動作時的電流值確定。

3.根據權利要求1或2所述的特種車輛電液轉向的閉環控制方法，其特征在于：步驟6中，得到脈沖寬度調制信號后，獲取第二轉向橋鎖止翹板的開關信號：如果所述開關信號的狀態為非鎖止，則控制比例方向閥動作、調整第二轉向橋轉角；如果所述開關信號的狀態為鎖止，則不控制比例方向閥動作、不調整第二轉向橋轉角。

4.根據權利要求3所述的特種車輛電液轉向的閉環控制方法，其特征在于：步驟6中，根據脈沖寬度調制信號控制比例方向閥的開度大小和通電時間長短，進而實時調整第二轉向橋轉角大小。

5.根據權利要求1或4所述的特種車輛電液轉向的閉環控制方法，其特征在于：步驟1中，通過安裝于第一轉向橋左側的第一雙通道轉角傳感器獲取第一轉向橋的實際轉角；步驟3中，通過安裝于第二轉向橋左側的第二雙通道轉角傳感器獲取第二轉向橋的實際轉角；所述第一轉向橋的實際轉角通過計算第一雙通道轉角傳感器采集的雙通道轉角信號的均值得到，所述第二轉向橋的實際轉角通過計算第二雙通道轉角傳感器采集的雙通道轉角信號的均值得到。

6.根據權利要求5所述的特種車輛電液轉向的閉環控制方法，其特征在于：步驟1中，第一轉向橋的實際轉角為前車輪與轉向之前的行車方向之間的夾角；步驟3中，第二轉向橋的實際轉角為后車輪與轉向之前的行車方向之間的夾角。

7.根據權利要求1或6所述的特種車輛電液轉向的閉環控制方法，其特征在于：步驟1中，將第一轉向橋的實際轉角與第一轉角上限進行比較，如果所述第一轉向橋的實際轉角大于所述第一轉角上限，則進行報警；步驟3中，將第二轉向橋的實際轉角與第二轉角上限進行比較，如果所述第二轉向橋的實際轉角大于所述第二轉角上限，則進行報警。

8.根據權利要求7所述的特種車輛電液轉向的閉環控制方法，其特征在于：所述第一轉向橋通過機械液壓驅動，所述第二轉向橋通過電控液壓驅動。

9.根據權利要求1或8所述的特種車輛電液轉向的閉環控制方法，其特征在于：所述特種車輛為多軸轉向特種車輛。

10.根據權利要求9所述的特種車輛電液轉向的閉環控制方法，其特征在于：所述特種車輛為五軸轉向特種車輛，所述五軸轉向特種車輛具有五橋；所述第一轉向橋包括一橋和二橋，所述第二轉向橋包括四橋和五橋；三橋為非轉向橋。