[發明專利]一種水上水下協同探測系統

在審

• 申請號: 201710466836.4
• 申請日: 2017-06-20
• 公開（公告）號: CN107346036A
• 公開（公告）日: 2017-11-14
• 發明（設計）人: 周杰;李小毛;彭艷;羅均;謝少榮
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: G01V1/38
• 分類號: G01V1/38;G01S19/46;G01S19/14
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙)31205
• 代理人: 陸聰明

1.一種水上水下協同探測系統，主要包括水上系統和水下系統，所述水上系統和水下系統分別被安裝在無人艇和水下航行器上，其特征在于：所述水上系統由工控機、定位模塊、通訊模塊、探測器和回收裝置組成；所述水下系統由STM32中央處理器、定位模塊、通訊模塊、探測器和照明設備組成，所述水上系統和水下系統采用水聲通訊的方式進行無線通訊。

2.根據權利要求1所述的水上水下協同探測系統，其特征在于：所述水上系統中的定位模塊由北斗和GPS組成，采用RS232串口協議與工控機相連；通訊模塊是由GPRS模塊、北斗衛星和水聲換能器組成，采用RS485通訊協議與工控機相連；探測器由激光、雷達、攝像頭、多位一體水質傳感器組成，采用TCP/IP通訊協議與工控機相連；所述回收裝置通過RS232串口協議與工控機相連。

3.根據權利要求1所述的水上水下協同探測系統，其特征在于：所述水下系統中的定位模塊由慣導和深度計組成，采用RS232串口協議與STM32中央處理器相連；通訊模塊由水聲換能器組成，采用RS485通訊協議與STM32中央處理器相連；探測器是由攝像頭、多普勒掃描儀、聲納、ADCP和CTD傳感器組成，采用TCP/IP通訊協議與STM32中央處理相連；照明裝置是由光照度傳感器和LED燈組成，光照度傳感器與STM32中央處理之間采用IIC協議進行通訊，并采用PWM方波信號調節控制LED燈的亮度。

4.根據權利要求1或2所述的水上水下協同探測系統，其特征在于：所述水上系統中的回收裝置具體結構包括控制板（9）、步進電機（10）、傳動裝置（11）、卷盤（12）、混合線纜（13）、定滑輪（14）、線圈（15）、激光頭（16）、固定架（17）和通孔（18）；所述控制板（9）由單片機、步進電機驅動板和信號觸發器組成；所述混合線纜（13）是由一根主要受力繩和在其上纏繞著的供電線和信號線組成；步進電機驅動板連接步進電機（10），驅動步進電機（10）工作；步進電機（10）連接傳動裝置（11），再由傳動裝置（11）驅動卷盤（12）旋轉；所述卷盤（12）通過固定架（17）固定，所述混合線纜（13）纏繞在卷盤（12）上，并通過兩個定滑輪（14）來實現固定在混合線纜（13）末端的線圈（15）和激光頭（16）的上下升降；其中線圈（15）連接混合線纜（13）中的供電線，激光頭（16）連接混合線纜（13）中的信號線，最終信號線通過通孔（18）與控制板（9）中的信號觸發器相連接。