[發明專利]車輛的四輪轉向控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201710465622.5
• 申請日: 2017-06-19
• 公開（公告）號: CN107416021B
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 陸群;孫乃振
• 申請（專利權）人: 北京長城華冠汽車科技股份有限公司
• 主分類號: B62D7/15
• 分類號: B62D7/15
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種車輛的四輪轉向控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

檢測當前車速；

獲取車輛當前前輪等效轉角；

根據所述當前車速和所述車輛當前前輪等效轉角得到車輛后輪轉角；

采集當前車輛橫擺角速度；

根據所述當前車輛橫擺角速度和預設的車輛橫擺角速度之間的差值對車輛橫擺角速度進行PI控制，得到后輪轉角修正量；以及

根據所述后輪轉角修正量修正所述車輛后輪轉角，并根據修正后的所述車輛后輪轉角控制車輛轉向。

2.根據權利要求1所述的車輛的四輪轉向控制方法，其特征在于，所述獲取車輛當前前輪等效轉角，進一步包括：

采集左前輪的當前前輪轉角和右前輪的當前前輪轉角；

根據所述左前輪的當前前輪轉角和所述右前輪的當前前輪轉角的平均值得到所述車輛當前前輪等效轉角。

3.根據權利要求1所述的車輛的四輪轉向控制方法，其特征在于，所述預設的車輛橫擺角速度為車輛理想橫擺角速度，計算公式為：

其中，ω_d為所述車輛理想橫擺角速度，K為穩定性因數，a和b分別為汽車質心至前軸和后軸距離，L為軸距，k₁和k₂分別為前軸輪胎側偏剛度和后軸輪胎側偏剛度，m為車輛質量，u為所述當前車速。

4.根據權利要求1-3任一項所述的車輛的四輪轉向控制方法，其特征在于，所述車輛后輪轉角通過以下步驟獲取：

根據汽車質心至后軸距離與汽車質心至前軸的距離、車輛質量、后軸輪胎側偏剛度、軸距和所述當前車速的平方之積相加得到第一子控制因子；

根據所述汽車質心至前軸距離與所述汽車質心至后軸距離、所述車輛質量、前軸輪胎側偏剛度、所述軸距和所述當前車速的平方之積相減得到第二子控制因子；

根據所述第一子控制因子的負值和所述第二子控制因子相除得到控制因子；以及

根據所述控制因子和所述車輛當前前輪等效轉角相乘得到所述車輛后輪轉角。

5.一種車輛的四輪轉向控制裝置，其特征在于，包括：

檢測模塊，用于檢測當前車速；

獲取模塊，用于獲取車輛當前前輪等效轉角；

計算模塊，用于根據所述當前車速和所述車輛當前前輪等效轉角得到車輛后輪轉角；

采集模塊，用于采集當前車輛橫擺角速度；

處理模塊，用于根據所述當前車輛橫擺角速度和預設的車輛橫擺角速度之間的差值對車輛橫擺角速度進行PI控制，得到后輪轉角修正量；以及

控制模塊，用于根據所述后輪轉角修正量修正所述車輛后輪轉角，并根據修正后的所述車輛后輪轉角控制車輛轉向。

6.根據權利要求5所述的車輛的四輪轉向控制裝置，其特征在于，所述獲取模塊具體用于采集當前方向盤轉角，并且根據所述當前方向盤轉角和轉向傳動比得到所述車輛當前前輪等效轉角；或者采集左前輪的當前前輪轉角和右前輪的當前前輪轉角，并且根據所述左前輪的當前前輪轉角和所述右前輪的當前前輪轉角的平均值得到所述車輛當前前輪等效轉角。

7.根據權利要求5所述的車輛的四輪轉向控制裝置，其特征在于，所述預設的車輛橫擺角速度為車輛理想橫擺角速度，計算公式為：

其中，ω_d為所述車輛理想橫擺角速度，K為穩定性因數，a和b分別為汽車質心至前軸和后軸距離，L為軸距，k₁和k₂分別為前軸輪胎側偏剛度和后軸輪胎側偏剛度，m為車輛質量，u為所述當前車速。