[發(fā)明專利]一種機(jī)器人玻璃涂漆系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710464390.1
• 申請日: 2017-06-19
• 公開（公告）號(hào): CN107139185B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任晶晶;童梁;孔萌;周翔;鄭磊;周志輝
• 申請（專利權(quán)）人: 上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J13/08
• 代理公司: 上海申新律師事務(wù)所 31272
• 代理人: 俞滌炯

1.一種機(jī)器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其特征在于，包括：

一綠色協(xié)同機(jī)器人，所述綠色協(xié)同機(jī)器人的機(jī)械臂上設(shè)置有一玻璃涂漆手爪，通過所述玻璃涂漆手爪實(shí)現(xiàn)涂漆作業(yè)，所述機(jī)械臂內(nèi)設(shè)有振動(dòng)傳感器，所述振動(dòng)傳感器用于檢測所述機(jī)械臂的受力，當(dāng)所述機(jī)械臂受力大于預(yù)設(shè)值時(shí)所述綠色協(xié)同機(jī)器人停止工作；

一涂漆控制器和供漆裝置，所述涂漆控制器與所述綠色協(xié)同機(jī)器人的底座固定連接，所述供漆裝置為所述玻璃涂漆手爪供漆，所述涂漆控制器控制所述供漆裝置；

兩玻璃工裝，兩所述玻璃工裝分別設(shè)置在所述綠色協(xié)同機(jī)器人的兩側(cè)，兩所述玻璃工裝用于夾持待涂漆玻璃；

所述玻璃涂漆手爪包括：

一手爪支架，所述手爪支架與所述機(jī)械臂固定連接，所述手爪支架的一側(cè)設(shè)置有一相機(jī)，所述相機(jī)的下側(cè)固定有一相機(jī)光源；

兩針筒支架，兩所述針筒支架設(shè)置在所述手爪支架的另一側(cè)，每一所述針筒支架上分別夾持有一針筒，所述針筒的下端固定有毛刷頭；

若干浮動(dòng)導(dǎo)向桿，每一所述針筒支架與所述手爪支架之間通過若干所述浮動(dòng)導(dǎo)向桿相連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其特征在于，所述手爪支架為一體式結(jié)構(gòu)，所述手爪支架呈“Z”字型，所述手爪支架包括：

一支架固定板，所述支架固定板水平設(shè)置；

一相機(jī)固定板，所述相機(jī)固定板豎直設(shè)置，所述相機(jī)固定板的上端與所述支架固定板的一端固定連接，所述相機(jī)固定板的下側(cè)的側(cè)面固定有所述相機(jī)，所述相機(jī)和所述支架固定板位于同一側(cè)；

一針筒固定板，所述針筒固定板水平設(shè)置，所述針筒固定板的一端與所述相機(jī)固定板的下端固定連接，所述針筒固定板位于所述相機(jī)固定板相對(duì)于所述支架固定板的另一側(cè)，所述針筒固定板與若干所述浮動(dòng)導(dǎo)向桿可滑動(dòng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其特征在于，每一所述浮動(dòng)導(dǎo)向桿均包括：

一導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿的上側(cè)貫穿所述針筒固定板，所述導(dǎo)向桿與所述針筒固定板可滑動(dòng)連接，所述導(dǎo)向桿的上端形成有一限位塊，所述導(dǎo)向桿的下端與所述針筒支架固定連接；

一彈簧，所述彈簧套設(shè)在所述導(dǎo)向桿上，所述彈簧的上端與所述限位塊固定連接，所述彈簧的下端與所述針筒支架固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其特征在于，所述針筒固定板相對(duì)于所述相機(jī)固定板的另一端的寬度方向的兩側(cè)分別具有一側(cè)板，每一所述側(cè)板的下方均設(shè)置有一所述針筒支架，每一所述針筒支架與所述側(cè)板之間均通過若干所述導(dǎo)向桿相連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其特征在于，每一所述針筒支架與所述側(cè)板之間均通過兩所述導(dǎo)向桿相連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其特征在于，兩所述針筒之間呈一銳角，兩所述針筒的所述毛刷頭朝下設(shè)置，通過所述機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)使一所述針筒的毛刷頭豎直向下實(shí)現(xiàn)刷漆，通過所述機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)切換兩所述針筒。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其特征在于，兩所述針筒分別為清漆筒和底漆筒，所述相機(jī)為2D相機(jī)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其特征在于，每一所述玻璃工裝均包括：

一底座和一轉(zhuǎn)臺(tái)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)與所述底座固定連接；

兩限位板，所述轉(zhuǎn)臺(tái)的兩側(cè)分別設(shè)置有一限位板，兩所述限位板與所述轉(zhuǎn)臺(tái)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩所述限位板可轉(zhuǎn)動(dòng)至所述轉(zhuǎn)臺(tái)的下側(cè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人玻璃涂漆系統(tǒng)，其特征在于，所述涂漆控制系統(tǒng)所述控制供漆裝置向所述玻璃涂漆手爪脈沖式供漆。