[發明專利]一種裝車機器人及其裝車方法

在審

• 申請號: 201710463613.2
• 申請日: 2017-06-19
• 公開（公告）號: CN107117470A
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發明（設計）人: 董建財;石博;葉鴻真;陳健鵬
• 申請（專利權）人: 廣州達意隆包裝機械股份有限公司
• 主分類號: B65G67/04
• 分類號: B65G67/04;B65G47/90
• 代理公司: 廣州致信偉盛知識產權代理有限公司44253
• 代理人: 伍嘉陵,龍日權

1.一種裝車機器人，包括輸送物料的輸送線（1），將輸送線上的物料抓取至貨車（2）中碼放的機械手（3），其特征在于：有固定的基座（4）和可伸縮的伸縮裝置（5），基座設置于貨車停放位置的兩側或后側之外，伸縮裝置沿伸縮方向的兩端分別為固定端和移動端，固定端固定安裝于基座上，機械手安裝于移動端上，輸送線并列地設置于伸縮裝置的一側。

2.根據權利要求1所述的裝車機器人，其特征在于：基座（4）為距離貨車停車地面一定高度的高臺，伸縮裝置的固定端安裝于高臺上，其余部分可移動地伸出于高臺之外。

3.根據權利要求1或2所述的裝車機器人，其特征在于：基座（4）可裝拆地固定于地面上，基座包括高度不等的上平臺（41）和下平臺（42），伸縮裝置（5）設置于高度較高的上平臺處，而高度較低的下平臺上設有停靠貨車的停車位。

4.根據權利要求1所述的裝車機器人，其特征在于：輸送線（1）包括固定的固定段（11）和可伸縮的延長段（12），固定段安裝于基座（4）上，延長段可伸展至貨車內或貨車側邊。

5.根據權利要求4所述的裝車機器人，其特征在于：輸送線（1）和伸縮裝置（5）設置于貨車（2）的后側，且輸送線和伸縮裝置可伸入至貨車內。

6.根據權利要求1或4所述的裝車機器人，其特征在于：輸送線（1）設置于貨車（2）的側邊，伸縮裝置（5）設置于輸送線與貨車之間。

7.根據權利要求1所述的裝車機器人，其特征在于：有檢測空間位置的視覺檢測裝置，視覺檢測裝置安裝于機械手（3）上并隨其運動，視覺檢測裝置檢測貨車內物料的碼放情況，接著將檢測信號發送至控制系統，控制系統根據碼放情況計算下一物料的碼放位置，然后控制系統控制伸縮裝置的移動和機械手的抓放工作。

8.一種利用裝車機器人進行裝車的裝車方法，其特征在于包括以下步驟：

A、貨車定位：貨車停放至設定的停放位置；

B、伸縮裝置就位：伸縮裝置伸展并帶動機械手移動至貨車內或側邊處的工作位置；

C、輸送線送料：物料沿輸送線運動至機械手的抓取工位；

D、碼放物料：機械手轉動至輸送線上方，接著抓取輸送線上的物料，然后轉動至貨車內的碼放位置，再將物料放置于指定位置；

E、再次就位：重復步驟C和D，待貨車內層的空間碼放完畢后，伸縮裝置收縮一定距離進行二次就位，留出下一段的碼放空間，再次重復步驟C和D，直至該段的碼放空間碼放完畢，伸縮裝置再次就位，如此類推，直至物料放置完畢或貨車滿載；

F、 碼放完成：伸縮裝置收縮，完成裝車工作。

9.根據權利要求8所述的裝車方法，其特征在于：在輸送線進行送料前，輸送線先行伸展至機械手設定位置的一側，然后再進行送料。

10.根據權利要求8或9所述的裝車方法，其特征在于：伸縮裝置的移動或者物料的碼放時，視覺檢測裝置測定機械手與貨車的相對位置或者火車內物料的碼放情況，然后將測定結果送至控制系統，控制系統根據測定結果控制伸縮裝置的移動和機械手的抓放工作。