[發明專利]一種基于北斗短消息的無人機控制方法

有效

• 申請號: 201710462632.3
• 申請日: 2017-06-19
• 公開（公告）號: CN107302394B
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 余炎
• 申請（專利權）人: 四川騰盾科技有限公司
• 主分類號: H04B7/185
• 分類號: H04B7/185;H04W4/14;H04W4/20;H04W36/30
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 錢成岑

1.一種基于北斗短消息的無人機控制方法，其特征在于，包括以下過程：建立衛星通信鏈路，地面指揮控制站通過衛星通信鏈路以及衛星通信鏈路機載終端將無人機控制指令發送至無人機的飛管計算機；建立北斗短消息通信鏈路，地面指揮控制站通過北斗短消息通信鏈路以及北斗短消息機載終端將無人機控制指令發送至無人機的飛管計算機；飛管計算機對來自衛星通信鏈路和北斗短消息通信鏈路的無人機控制指令進行判斷邏輯選擇；如果寬帶衛星通信鏈路正常，飛管計算機使用衛星通信鏈路的無人機控制指令進行平臺控制，如果寬帶衛星通信鏈路故障，啟用北斗短消息通信鏈路的通信機制，采用北斗短消息通信鏈路的無人機控制指令進行平臺控制；輸出控制指令到對應設備。

2.如權利要求1所述的基于北斗短消息的無人機控制方法，其特征在于，所述北斗短消息通信鏈路包括北斗短消息地面終端、北斗衛星系統和北斗地面總站，所述地面指揮控制站將無人機控制指令發送給北斗短消息地面終端，北斗短消息地面終端將控制指令對外發送，控制指令經過地球同步軌道的北斗衛星傳輸至北斗地面總站，北斗地面總站再將控制指令發送至地球同步軌道的北斗衛星并通過北斗衛星轉發至無人機上的北斗短消息機載終端。

3.如權利要求2所述的基于北斗短消息的無人機控制方法，其特征在于，所述基于北斗短消息的無人機控制方法，還包括以下過程：飛管計算機實時將無人機平臺當前狀態信息傳輸至北斗短消息機載終端，北斗短消息機載終端通過地球同步軌道的北斗衛星及北斗地面總站將該狀態信息發送至北斗短消息地面終端，北斗短消息地面終端將無人機平臺信息發送至地面指揮控制站；飛管計算機同時通過寬帶衛星通信鏈路將無人機控平臺當前狀態信息傳輸至地面指揮控制站。

4.如權利要求3所述的基于北斗短消息的無人機控制方法，其特征在于，所述北斗短消息通信鏈路的通信機制的具體過程為：（1）指揮控制站在北斗短消息地面終端上電后，發送北斗短消息地面終端狀態查詢命令，獲取北斗短消息地面終端信息發送頻度以及狀態反饋周期；（2）建立北斗短消息地面終端與機載終端的無線鏈路通信，北斗短消息機載終端將通信鏈路各狀態信息向飛管計算機進行周期性回報，飛管計算機進行數據處理后將無人機平臺信息及北斗短消息通信鏈路信息組成狀態信息回報幀，周期性傳至北斗短消息機載終端，并回報至地面指揮控制站；（3）地面指揮控制站根據北斗短消息地面終端信息的發送頻度以對應頻度發送無人機應急控制指令幀；（4）北斗短消息機載終端接收北斗短消息地面終端發送的應急控制指令幀，并將所述應急控制指令幀發送給飛管計算機；（5）飛管計算機根據鏈路使用判斷邏輯，在衛星通信鏈路故障的情況下自動使用北斗短消息機載終端轉發的應急控制指令幀進行平臺應急控制。

5.如權利要求4所述的基于北斗短消息的無人機控制方法，其特征在于，所述狀態信息回報幀的幀格式為：同步字1、同步字2、通訊狀態字、北斗短消息機載終端地址、北斗短消息機載終端狀態、無人機平臺狀態、校驗。

6.如權利要求4所述的基于北斗短消息的無人機控制方法，其特征在于，所述應急控制指令幀的幀格式為：幀頭1、幀頭2、幀頭3、幀頭4、幀頭5、幀長度、北斗短消息地面終端地址、通信信息類別、北斗短消息機載終端地址、電文長度、應答標識、電文內容、校驗。