[發(fā)明專利]計算機輔助微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710459194.5 | 申請日： | 2017-06-16 |
| 公開（公告）號： | CN107260305A | 公開（公告）日： | 2017-10-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 魏賓;董蒨;朱呈瞻;于綦悅;夏楠;董冰子;楚宏碩;劉廣偉;盧云 | 申請（專利權(quán)）人： | 青島大學(xué)附屬醫(yī)院 |
| 主分類號： | A61B34/10 | 分類號： | A61B34/10;A61B34/20;A61B90/00 |
| 代理公司： | 北京獻智知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙)11434 | 代理人： | 趙丹 |
| 地址： | 266003 山東省青島*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 計算機輔助 手術(shù) 系統(tǒng) | ||
1.一種計算機輔助微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，包括：中央處理器、與所述中央處理器通信連接的帶有光學(xué)跟蹤標(biāo)記及攝像頭的手術(shù)設(shè)備、連接于所述中央處理器頂部的支撐臂、設(shè)置于所述支撐臂的頂部的第一機械手、設(shè)置于所述支撐臂的一側(cè)的第二機械手、以及設(shè)置于所述支撐臂的另一側(cè)的第三機械手，
其中，所述中央處理器用于讀取術(shù)前診斷圖像將其生成三維立體圖像，及接收由所述手術(shù)設(shè)備的所述攝像頭拍攝的病灶區(qū)域的術(shù)中影像；
所述第一機械手上連接有紅外光學(xué)定位儀，其用于捕捉所述手術(shù)設(shè)備上的光學(xué)跟蹤標(biāo)記以推測出所述手術(shù)設(shè)備所處的空間位置；
所述第二機械手上連接有與所述中央處理器通信連接的術(shù)中影像顯示器，其用于顯示由所述手術(shù)設(shè)備的所述攝像頭拍攝的所述術(shù)中圖像；以及
所述第三機械手上連接有與所述中央處理器通信連接的三維影像顯示器，其用于顯示由所述中央處理器生成的所述三維立體圖像并顯示出所述手術(shù)設(shè)備于所述三維立體圖像中的具體位置。
2.如權(quán)利要求1所述的計算機輔助微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述中央處理器設(shè)有：依次設(shè)置的圖像接收模塊、三維變換模塊、位點匹配模塊以及空間定位模塊，
其中，所述圖像接收模塊用于接收所述術(shù)前診斷圖像及所述術(shù)中圖像；
所述三維變換模塊用于將所述術(shù)前診斷圖像轉(zhuǎn)換生成所述三維立體圖像；
所述位點匹配模塊用于將所述三維立體圖像與所述術(shù)中圖像進行空間位點對應(yīng)匹配；以及
所述空間定位模塊用于接收由所述紅外光學(xué)定位儀捕捉的所述光學(xué)跟蹤標(biāo)記以確定代表所述手術(shù)設(shè)備的光標(biāo)于所述三維立體圖像中的具體位置。
3.如權(quán)利要求2所述的計算機輔助微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述中央處理器還設(shè)有位于所述三維變換模塊及所述位點匹配模塊之間的尺寸變換模塊，其用于將所述三維立體圖像的尺寸進行放大和/或縮小。
4.如權(quán)利要求2所述的計算機輔助微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述中央處理器還設(shè)有與所述空間定位模塊通信連接的旋轉(zhuǎn)模塊，其用于控制所述光標(biāo)進行360度旋轉(zhuǎn)。
5.如權(quán)利要求1所述的計算機輔助微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述三維影像顯示器為觸摸屏顯示器。
6.如權(quán)利要求1所述的計算機輔助微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述術(shù)前診斷圖像包括：CT圖像及核磁共振圖像。
7.如權(quán)利要求1所述的計算機輔助微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述光學(xué)跟蹤標(biāo)記的數(shù)量為至少三個。
8.如權(quán)利要求1所述的計算機輔助微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述第一機械手、所述第二機械手及所述第三機械手均具有三個自由度。
9.如權(quán)利要求1～8中任一項所述的計算機輔助微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述中央處理器設(shè)置有用于讀取術(shù)前診斷圖像的光驅(qū)和/或USB接口。
10.如權(quán)利要求1～8中任一項所述的計算機輔助微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述中央處理器設(shè)有用于通過網(wǎng)絡(luò)獲取所述術(shù)前診斷圖像的網(wǎng)絡(luò)接口。
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