[發明專利]一種氣體或液體機械肌肉群

有效

• 申請號: 201710459109.5
• 申請日: 2017-06-16
• 公開（公告）號: CN107081748B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 常家東;王海霞;岳遂錄;鄒武;趙海軍;賈貴西
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 洛陽華和知識產權代理事務所(普通合伙) 41203
• 代理人: 張曉楠

1.一種氣體或液體機械肌肉群，其特征在于包括控制器（4）、兩個肌肉索連接器（1），兩個肌肉索連接器（1）之間布設有多條并聯的機械肌肉索（2）；每條機械肌肉索（2）由若干個機械肌肉單元（3）串聯組成，其兩端分別設有第一總接線端（21）、第二總接線端（22）；多個第一總接線端（21）在一個肌肉索連接器（1）中并聯設置后與控制器（4）相連，多個第二總接線端（22）在另一個肌肉索連接器（1）中并聯設置后與控制器（4）相連；

每個所述機械肌肉單元（3）包括動磁鋼（31）、軟鐵芯（36）及夾固在二者之間的彈性囊（33），該動磁鋼（31）、軟鐵芯（36）上分別凸設一單元連接器（32）；該軟鐵芯（36）沿圓周方向布設有勵磁線圈（35），該勵磁線圈（35）具有兩個接線端；該彈性囊（33）由彈力膜（34）包裹氣體或液體組成；若干個機械肌肉單元（3）的勵磁線圈（35）的一個接線端并聯形成第一總接線端（21），另一個接線端并聯形成第二總接線端（22）；

相鄰的兩個機械肌肉單元（3）通過單元連接器（32）相連；

所述軟鐵芯（36）沿圓周方向加工有環形凹槽，勵磁線圈（35）布設在該環形凹槽內。