[發明專利]一種多指靈巧手有效
| 申請號： | 201710458885.3 | 申請日： | 2017-06-16 |
| 公開（公告）號： | CN107160382B | 公開（公告）日： | 2018-06-19 |
| 發明（設計）人： | 戴建生;張新生;孫杰;萬昌雄;許雙甲 | 申請（專利權）人： | 深圳市大寰機器人科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/10 | 分類號： | B25J9/10;B25J15/00;B25J15/08 |
| 代理公司： | 深圳市深弘廣聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44449 | 代理人： | 向用秀 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市福*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 轉動鉸鏈 靈巧手 閉鏈 開鏈 抓取 工作空間 基座轉動 靈巧性 能力強 桿變 鉸接 | ||
【權利要求書】：
1.一種多指靈巧手，包括一條閉鏈和多條開鏈，其特征在于：
所述閉鏈是由第一桿、第二桿、第三桿、第四桿、第五桿構成的一個平面五桿變胞機構，其中，第一桿和第二桿通過第二轉動鉸鏈相連，第二桿和第三桿通過第三轉動鉸鏈相連，第三桿和第四桿通過第四轉動鉸鏈相連，第四桿和第五桿通過第五轉動鉸鏈相連，第五桿和第一桿通過第一轉動鉸鏈相連；
所述開鏈均包括第六桿、第七桿和基座，其中，第六桿的一端通過第六轉動鉸鏈與基座轉動鉸接，所述基座均固定在所述閉鏈上；
所述多條開鏈的基座分別與第二桿、第三桿和第五桿固連；所述第一轉動鉸鏈、所述第二轉動鉸鏈、所述第三轉動鉸鏈、所述第四轉動鉸鏈以及所述第五轉動鉸鏈的軸線相互平行；所述第六桿的另一端通過第七轉動鉸鏈與所述第七桿轉動鉸接。
2.根據權利要求1所述的多指靈巧手，其特征在于，所述第六轉動鉸鏈的軸線與所述第一轉動鉸鏈的軸線垂直。
3.根據權利要求1所述的多指靈巧手，其特征在于，所述第七轉動鉸鏈的軸線與所述第六轉動鉸鏈的軸線平行。
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