[發(fā)明專利]無人飛行器的遙控終端、飛行輔助系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710457599.5
• 申請(qǐng)日: 2013-07-05
• 公開（公告）號(hào): CN107256030B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張強(qiáng);王銘鈺;梁泰文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G08C17/00;G05D1/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 楊澤;劉芳

1.一種無人飛行器的遙控終端，其特征在于，該遙控終端包括信息獲取模塊、信息處理模塊和信息輸出模塊，其中：

所述信息獲取模塊，用于獲取觀察位置的位置信息，獲取無人飛行器的位置信息和飛行狀態(tài)信息；

所述信息處理模塊，用于根據(jù)所述無人飛行器的位置信息和觀察位置的位置信息得到無人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息；

所述信息輸出模塊，用于接收并通過顯示屏顯示所述無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和無人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息；

所述信息處理模塊，還用于判斷顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角與無人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角的差值是否小于預(yù)定的閾值，且顯示屏的高度角與無人飛行器相對(duì)于觀察位置的高度角的差值小于預(yù)定的閾值，如果是，則在屏幕上產(chǎn)生捕捉到目標(biāo)提示信息；其中，所述顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線是指與顯示屏的一邊平行的參考線，所述顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角是指屏幕基準(zhǔn)線在地平面的投影與正北方向的夾角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人飛行器的遙控終端，其特征在于，所述觀察位置為操控者的位置或無人飛行器起飛的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人飛行器的遙控終端，其特征在于，該遙控終端還包括位置測(cè)量模塊，用于測(cè)量所述遙控終端的位置信息作為操控者的位置信息，并傳送給所述信息處理模塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的無人飛行器的遙控終端，其特征在于，所述信息輸出模塊具體用于：將所述無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和相對(duì)于觀察位置的位置信息通過圖形的形式顯示在顯示屏上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人飛行器的遙控終端，其特征在于，所述無人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息包括無人飛行器與觀察位置之間的距離和無人飛行器相對(duì)于觀察位置的角度；所述飛行狀態(tài)信息包括無人飛行器的航向和/或無人飛行器的相對(duì)于地面的高度信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人飛行器的遙控終端，其特征在于，所述信息獲取模塊還包括終端姿態(tài)測(cè)量模塊，其中：

所述終端姿態(tài)測(cè)量模塊，用于檢測(cè)所述顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角；

所述信息處理模塊，用于將所述圖形相對(duì)所述顯示屏的正視軸反向旋轉(zhuǎn)所述方位角；所述顯示屏的正視軸是指垂直于顯示屏的軸。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人飛行器的遙控終端，其特征在于，所述預(yù)定的閾值為10度。

8.一種無人飛行器的飛行輔助系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的遙控終端、以及設(shè)置在無人飛行器上的狀態(tài)測(cè)量傳感器，其中：

所述狀態(tài)測(cè)量傳感器，用于測(cè)量無人飛行器的位置信息和飛行狀態(tài)信息，并將所述無人飛行器的位置信息和飛行狀態(tài)信息傳送給所述遙控終端；

所述遙控終端，還用于根據(jù)所述無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和無人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息，控制無人飛行器的飛行。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人飛行器的飛行輔助系統(tǒng)，其特征在于，

當(dāng)觀察位置為操控者的位置時(shí)，操控者的位置信息通過附加在操控者或在操控者所攜帶的物體上的傳感器獲得；

當(dāng)觀察位置為無人飛行器起飛的位置時(shí)，無人飛行器起飛的位置通過所述狀態(tài)測(cè)量傳感器獲得。