[發明專利]一種連桿與同步帶聯合傳動的平面關節型四自由度機器人

有效

• 申請號: 201710456872.2
• 申請日: 2017-06-16
• 公開（公告）號: CN107042509B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 張良安;趙學峰;劉俊;盧杰;張壯;葉增林
• 申請（專利權）人: 安徽海思達機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/10
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1.一種連桿與同步帶聯合傳動的平面關節型四自由度機器人，其特征在于：包括機架、運動上支鏈、運動下支鏈和末端執行機構，所述運動上支鏈位于運動下支鏈上方；所述運動上支鏈包括X軸電機、Z軸電機、三級同步帶傳動裝置、第一主動臂和第一從動臂，所述三級同步帶傳動裝置包括、主動帶輪A、從動帶輪A、同步帶A、主動帶輪B、從動帶輪B、同步帶B、主動帶輪C、從動帶輪C和同步帶C；所述運動下支鏈包括Y軸電機、R軸電機、二級同步帶傳動裝置、第二主動臂、第二從動臂，所述二級同步帶傳動裝置包括主動帶輪D、從動帶輪D、同步帶D、主動帶輪E、從動帶輪E和同步帶E；所述X軸電機與X軸減速器通過鍵聯接，X軸減速器與機架通過安裝板A連接，上主動帶輪固定安裝在X軸減速器上，上主動帶輪與上從動帶輪通過上同步帶傳遞動力，上從動帶輪通過第一螺釘與套筒A連接，套筒A與傳動軸A同軸心間隙配合，套筒A與安裝在機架上的軸承配合，套筒A下端部與第一主動臂通過第二螺釘連接，從而帶動第一主動臂一起轉動，套筒B與第一主動臂通過第三螺釘連接，套筒B與傳動軸B同軸心間隙配合,套筒B與安裝在第一從動臂上的軸承配合，從而第一從動臂可相對套筒B軸線轉動，傳動軸C與安裝在第一從動臂上的軸承配合，傳動軸C下端部與安裝在安裝板C上的軸承配合，安裝板C與第二從動臂固定連接；所述Y軸電機與Y軸減速器通過鍵聯接，Y軸減速器與機架通過安裝板B固定連接，下主動帶輪固定安裝在Y軸減速器上，下主動帶輪與下從動帶輪通過下同步帶傳遞動力，下從動帶輪與套筒D通過第四螺釘連接，套筒D與傳動軸D同軸心間隙配合，套筒D與安裝在機架上的軸承配合，套筒D上端部與第二主動臂通過第五螺釘連接，從而帶動第二主動臂一起轉動?；套筒E與第二主動臂通過第六螺釘連接，套筒E與傳動軸E同軸心間隙配合，套筒E與安裝在第二從動臂上軸承配合，從而第二從動臂可相對套筒E軸線轉動；機架、第一主動臂、第一從動臂、第二主動臂和第二從動臂組成平面并聯五桿機構；?Z軸電機與Z軸減速器通過鍵聯接，Z軸減速器與機架通過螺釘連接；Z軸減速器輸出軸與傳動軸A通過聯軸器聯接，傳動軸A為階梯軸，傳動軸A上端部與安裝在上主動帶輪上的軸承配合，下端部與安裝在套筒A上的軸承配合，傳動軸A與主動帶輪A固定連接，主動帶輪A與從動帶輪A通過同步帶A傳遞動力，從動帶輪A固定安裝在傳動軸B下端部，傳動軸B下端部與安裝在套筒B上的軸承配合,上端部與安裝在上壓蓋的軸承配合，傳動軸B與主動帶輪B固定連接，主動帶輪B與從動帶輪B通過同步帶B傳遞動力，從動帶輪B固定安裝在傳動軸C上，主動帶輪C固定在傳動軸C上，主動帶輪C和從動帶輪C通過同步帶C傳遞動力，從動帶輪C固定在末端執行機構上；R軸電機與R軸減速器通過鍵聯接，R軸減速器、電機安裝板和安裝板D通過螺釘連接，傳動軸D一端部為連接法蘭，R軸減速器與傳動軸D固定連接，傳動軸D下端部與主動帶輪D固定連接，傳動軸D下端部與安裝在下從動帶輪上的軸承配合，上端部與安裝在套筒D上的軸承配合，主動帶輪D與從動帶輪D通過同步帶D傳遞動力，從動帶輪D固定安裝在傳動軸E上端部，傳動軸E上端部與安裝在套筒E上的軸承配合，傳動軸E下端部與安裝在下壓蓋上的軸承配合，傳動軸E下端部與主動帶輪E固定連接，主動帶輪E與從動帶輪E通過同步帶E傳遞動力，從動帶輪E固定安裝在末端執行機構上；所述末端執行機構包括絲杠花鍵軸、絲桿螺母、花鍵螺母和套杯，絲杠螺母與從動帶輪C固定連接，花鍵螺母與從動帶輪E固定連接，絲杠螺母和花鍵螺母通過套杯固定在第二從動臂上；X軸減速器、Y軸減速器、Z軸減速器為行星減速器，R軸減速器為諧波減速器。