[發(fā)明專利]一種智能安防機器人及智能安防系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2017-06-16
• 公開（公告）號: CN107193282B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王猛;宗曉;王大勇;李名揚;李亮;張曉敏;李蘇旺;俞忠達
• 申請（專利權(quán)）人: 哈工大機器人集團北京軍立方科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京格允知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11609
• 代理人: 譚輝;周嬌嬌

本發(fā)明涉及一種智能安防機器人及智能安防系統(tǒng)，其中智能安防機器人包括主控模塊以及與之連接的視覺傳感器、激光雷達、超聲波傳感器、多個環(huán)境傳感器、GPS單元、行走機構(gòu)、無線通訊單元和聲光提醒單元；所述主控模塊用于根據(jù)掃描的環(huán)境地圖以及獲取的地理位置信息規(guī)劃路徑，發(fā)送信號控制所述行走機構(gòu)按照規(guī)劃的路徑行走；所述主控模塊還用于根據(jù)障礙物的特征信息確定避障方式；所述主控模塊還用于在對所述環(huán)境信息檢測異常時發(fā)送報警信號給所述聲光提醒單元和遠程控制終端進行報警。本發(fā)明的智能安防機器人具有自主巡航、自主避障、自主檢測等功能，智能化程度高、環(huán)境適應性強，滿足了對場區(qū)的智能安防的要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能安防機器人及智能安防系統(tǒng)。

背景技術(shù)

我國安防行業(yè)經(jīng)過數(shù)十年的發(fā)展，市場規(guī)模已經(jīng)達到近5000億元，其中產(chǎn)品占1800億元。安防體系已有傳統(tǒng)的人防發(fā)展為人防、物防和技防相結(jié)合，有效地保障了人民生命和財產(chǎn)安全。同時，也暴露出若干問題，具體表現(xiàn)為：安保人員缺口大，人力成本高，且流動性大；人員素質(zhì)參差不齊，存在思想麻痹、工作敷衍了事的現(xiàn)象；特殊環(huán)境存在高風險因素，對人員安全構(gòu)成威脅；監(jiān)控設(shè)備安裝固定，存在盲區(qū)，且容易被破壞或失效；設(shè)備發(fā)現(xiàn)警情后無法主動干預，可能導致警情擴大。

隨著人工智能技術(shù)和通訊技術(shù)等迅速發(fā)展，移動機器人順勢而生。機器人可以連續(xù)高強度工作，并且嚴格遵守作業(yè)流程，機器人還可以集成攝像頭及多種傳感器。

因此，亟待開發(fā)一種能夠在客戶指定的區(qū)域執(zhí)行自主巡邏以及其它安防功能的安防機器人及智能安防系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種智能安防機器人及智能安防系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)機器人的自主巡邏，并具有GPS定位、自主避障和異常報警的功能。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種智能安防機器人，包括主控模塊、視覺傳感器、激光雷達、超聲波傳感器、多個環(huán)境傳感器、GPS單元、行走機構(gòu)、無線通訊單元和聲光提醒單元；

所述主控模塊與所述視覺傳感器、GPS單元和行走機構(gòu)連接，用于根據(jù)所述視覺傳感器掃描的環(huán)境地圖以及GPS單元獲取的地理位置信息規(guī)劃路徑，發(fā)送信號控制所述行走機構(gòu)按照規(guī)劃的路徑行走；

所述主控模塊還與所述激光雷達和超聲波傳感器連接，用于根據(jù)激光雷達、超聲波傳感器和視覺傳感器采集的信息確定障礙物的特征信息，根據(jù)障礙物的特征信息確定避障方式，并發(fā)送信號控制所述行走機構(gòu)避開障礙物；

所述主控模塊還與所述多個環(huán)境傳感器、無線通訊單元和聲光提醒單元連接，用于將所述多個環(huán)境傳感器采集的環(huán)境信息通過無線通訊單元發(fā)送給遠程控制終端，并在對所述環(huán)境信息檢測異常時發(fā)送報警信號給所述聲光提醒單元和遠程控制終端進行報警。

在根據(jù)本發(fā)明所述的智能安防機器人中，所述多個環(huán)境傳感器包括：紅外傳感器、煙霧傳感器、氣體傳感器、溫濕度傳感器和輻射傳感器。

在根據(jù)本發(fā)明所述的智能安防機器人中，所述主控模塊包括：

巡航控制單元，用于根據(jù)所述視覺傳感器掃描的環(huán)境地圖以及GPS單元獲取的地理位置信息規(guī)劃路徑，發(fā)送信號控制所述行走機構(gòu)按照規(guī)劃的路徑行走；

避障控制單元，用于根據(jù)激光雷達、超聲波傳感器和視覺傳感器采集的信息確定障礙物的特征信息，根據(jù)障礙物的特征信息確定避障方式，并發(fā)送信號控制所述行走機構(gòu)避開障礙物；

環(huán)境監(jiān)測單元，用于將所述多個環(huán)境傳感器采集的環(huán)境信息通過無線通訊單元發(fā)送給所述遠程控制終端，并在對環(huán)境信息檢測異常時發(fā)送報警信號給所述聲光提醒單元和遠程控制終端進行報警。

在根據(jù)本發(fā)明所述的智能安防機器人中，所述避障控制單元在根據(jù)障礙物的特征信息確定避障方式時，當通過算法模擬發(fā)現(xiàn)不能避開障礙物時，通過所述無線通訊單元反饋給所述遠程控制終端。