[發(fā)明專利]一種用于五指靈巧手自適應(yīng)預(yù)抓取的接近覺傳感網(wǎng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710454966.6
• 申請(qǐng)日: 2017-06-16
• 公開（公告）號(hào): CN107186756A
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅慶生;盧奕昂;韓連強(qiáng);孫堯;張道統(tǒng);王鑫;劉思燦;王宇飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J19/02
• 分類號(hào): B25J19/02;B25J9/16;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于五指靈巧手自適應(yīng)預(yù)抓取的接近覺傳感網(wǎng)，其特征在于結(jié)合仿人靈巧手結(jié)構(gòu)上的包絡(luò)特點(diǎn)，將距離傳感器合理嵌在靈巧手各指節(jié)內(nèi)側(cè)表面，并將角度傳感器放置于各關(guān)節(jié)處，組成了接近覺傳感器網(wǎng)絡(luò)，為靈巧手的預(yù)抓取任務(wù)提供了兩個(gè)新型功能。一方面能夠用于建立手掌內(nèi)物體的三維模型，為識(shí)別抓取目標(biāo)提供了一種新的方法。另一方面，通過接近覺傳感網(wǎng)控制各手指的側(cè)擺運(yùn)動(dòng)，極大降低了預(yù)抓取階段的計(jì)算量、提高了該階段的實(shí)時(shí)規(guī)劃速度，同時(shí)能夠讓盡可能多的指節(jié)與抓取目標(biāo)接觸，為實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定抓握奠定更好的基礎(chǔ)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1，用于五指靈巧手自適應(yīng)預(yù)抓取的接近覺傳感網(wǎng)，其特征在于將距離傳感器嵌在靈巧手各指節(jié)內(nèi)側(cè)表面以及將角度傳感器放置于各關(guān)節(jié)處，組成了接近覺傳感器網(wǎng)絡(luò)，合理利用了靈巧手的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，避免了引入外部視覺的計(jì)算繁重、實(shí)時(shí)性低等問題，極大提高了預(yù)抓取階段的實(shí)時(shí)規(guī)劃速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1，用于五指靈巧手自適應(yīng)預(yù)抓取的接近覺傳感網(wǎng)，其特征在于能夠用于建立手掌內(nèi)物體的三維模型，通過旋轉(zhuǎn)腕部關(guān)節(jié)、基于連桿機(jī)構(gòu)學(xué)對(duì)指節(jié)距離傳感器和關(guān)節(jié)角度傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，從而得到手掌內(nèi)物體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，為識(shí)別抓取目標(biāo)提供了一種新的方法。

4.根據(jù)權(quán)利要求1，用于五指靈巧手自適應(yīng)預(yù)抓取的接近覺傳感網(wǎng)，其特征在于通過該傳感網(wǎng)對(duì)各手指的側(cè)擺運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，解決了只通過力規(guī)劃算法計(jì)算指尖期望位姿的運(yùn)算量大、實(shí)時(shí)性差等問題，該傳感網(wǎng)將力規(guī)劃時(shí)所需要的指尖可達(dá)域從三維空間降為二維平面，從而降低了預(yù)抓取階段的運(yùn)算量、提高了該階段的實(shí)時(shí)規(guī)劃速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1，用于五指靈巧手自適應(yīng)預(yù)抓取的接近覺傳感網(wǎng)，其特征在于通過該傳感網(wǎng)能夠讓更多的指節(jié)與抓取目標(biāo)接觸，解決了傳統(tǒng)靈巧手僅規(guī)劃各手指指尖與抓取目標(biāo)接觸造成的抓握不穩(wěn)定等問題，為實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定抓握奠定更好的基礎(chǔ)。