[發(fā)明專利]機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710453031.6
• 申請日: 2017-06-15
• 公開（公告）號: CN109129449A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設計）人: 戴家鵬;徐曉明;劉振星;孫培原
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業(yè)（深圳）有限公司;鴻海精密工業(yè)股份有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 薛曉偉

本發(fā)明提供一種機器人，包括支架、工具模組和治具模組。工具模組包括第一、第二和第三機械臂組件。第一和第三機械臂組件設置在支架上。第二機械臂組件可轉動地連接在第一和第三機械臂組件之間。第一機械臂組件沿第一軸線轉動，第二機械臂組件沿第二軸線轉動，第三機械臂組件沿第三軸線轉動。第二機械臂組件用于安裝一加工工具。治具模組包括直線運動組件和旋轉運動組件，直線運動組件設置在支架上，旋轉運動組件設置在直線運動組件上，直線運動組件沿第四軸線做直線運動，旋轉運動組件沿第五軸線做旋轉運動，旋轉運動組件用于安裝一加工治具。其中，第一至第四軸線平行，第五軸線垂直于第一至第四軸線。本發(fā)明的機器人靈活度高剛性好。

技術領域

本發(fā)明涉及一種機器人，尤其涉及一種五軸聯動的機器人。

背景技術

如今，工人的工價高、流動性大，導致生產成本高但良率低。當前電子產品更新換代快價格卻越來越低，縱觀現有的主流自動化加工方式，例如CNC、六軸機器人或自動化專用設備等，都存在尺寸大、成本高、回收期長等缺陷。

發(fā)明內容

有鑒于此，有必要提供一種機器人，其尺寸小，成本低，靈活性高等，以解決上述問題。

本發(fā)明提供一種機器人，包括：支架，工具模組及治具模組。所述支架包括第一支撐板和設置在所述第一支撐板上的第二支撐板。所述工具模組包括第一機械臂組件、第二機械臂組件和第三機械臂組件，所述第一機械臂組件和所述第三機械臂組件設置在所述第二支撐板上，所述第二機械臂組件可轉動地連接在所述第一機械臂組件和第三機械臂組件之間，所述第一機械臂組件沿第一軸線轉動，所述第二機械臂組件沿第二軸線轉動，所述第三機械臂組件沿第三軸線轉動，其中，所述第二機械臂組件用于安裝一加工工具。所述治具模組包括直線運動組件和旋轉運動組件，所述直線運動組件設置在所述第一支撐板上，所述旋轉運動組件設置在所述直線運動組件，所述直線運動組件沿第四軸線做直線運動，所述旋轉運動組件沿第五軸線做旋轉運動，所述旋轉運動組件用于安裝一加工治具；其中，所述第一軸線、第二軸線、第三軸線和第四軸線相互平行，所述第五軸線分別垂直于所述第一軸線、第二軸線、第三軸線和第四軸線。

優(yōu)選地，所述第一機械臂組件包括第一關節(jié)、第二關節(jié)、第一驅動件和第三關節(jié)，所述第一關節(jié)設置在所述第二支撐板上，所述第二關節(jié)的一端可轉動地設置在所述第一關節(jié)上，所述第一驅動件設置在所述第一關節(jié)的外側，并且與所述第二關節(jié)連接，所述第一驅動件驅動所述第二關節(jié)繞所述第一軸線轉動，所述第三關節(jié)的一端可轉動地設置在所述第二關節(jié)的另一端上，所述第三關節(jié)的另一端可轉動地設置在所述第二機械臂組件的一端上。

優(yōu)選地，所述第二機械臂組件包括第四關節(jié)和第二驅動件，所述第四關節(jié)的一端可轉動地設置在所述第三關節(jié)的另一端上，另一端可轉動地設置在所述第三機械臂組件上，所述第二驅動件設置在所述第三關節(jié)的外側，并且與所述第四關節(jié)連接，所述第二驅動件驅動所述第四關節(jié)繞著所述第二軸線轉動。

優(yōu)選地，所述第三機械臂組件包括第五關節(jié)、第六關節(jié)和第三驅動件，所述第五關節(jié)的一端與所述第四關節(jié)的另一端可轉動地連接，所述第五關節(jié)的另一端可轉動地設置在所述第六關節(jié)的一端上，所述第六關節(jié)的另一端設置在所述第二支撐板遠離所述第一支撐板的一端的另一側上，所述第三驅動件設置在所述第六關節(jié)的外側，并且所述第五關節(jié)連接，所述第三驅動件驅動所述第五關節(jié)繞所述第三驅動件的第三軸線轉動。

優(yōu)選地，所述直線運動組件包括第四驅動件、第一帶輪機構和絲桿傳動機構，所述第一帶輪機構設置在所述第一支撐板上，所述第四驅動件與所述第一帶輪機構連接，所述第一帶輪機構與所述絲桿傳動機構連接，所述第四驅動件驅動所述第一帶輪機構，進而帶動所述絲桿傳動機構沿著所述第四軸線做直線運動。