[發明專利]障礙物檢測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201710452994.4
• 申請日: 2017-06-15
• 公開（公告）號: CN109145677A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 閆鶴;陳東明;王亮
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理事務所(普通合伙) 11412
• 代理人: 袁媛

1.一種障礙物檢測方法，其特征在于，包括：

對無人駕駛車輛周圍環境進行掃描得到三維點云；

將所述三維點云進行下采樣，投射到網格上，構建網格圖像；

檢測所述網格圖像中的障礙物。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于,所述將所述三維點云進行下采樣，投射到網格上進一步包括：

將所述三維點云進行下采樣，投射到跟地面平行的二維網格上；或，

將所述三維點云進行下采樣，投射到3D網格上；或，

將所述三維點云進行下采樣，投射到前向視角的二維網格上。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于,所述檢測所述網格圖像中的障礙物進一步包括：

利用區域增長算法對所述網格圖像進行障礙物檢測。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述三維點云進行下采樣，投射到跟地面平行的二維網格上進一步包括：

每個網格記錄柱形里所有點x、y方向上的均值和z方向上的最高值。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于,所述將將所述三維點云進行下采樣，投射到3D網格上進一步包括：

每個網格記錄該網格內所有點的均值。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于,所述將所述三維點云進行下采樣，投射到前向視角的二維網格上進一步包括：

每個網格記錄該網格內激光掃描點到激光發射器的深度信息。

7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于,所述使用區域增長算法所述網格圖像進行障礙物檢測，包括以下子步驟：

子步驟1、從網格圖像中隨機選取1個還沒有歸屬的像素作為種子點，設該像素為(x0,y0)，用堆棧表示種子集合，將種子點(x0,y0)push到種子堆棧中；

子步驟2、將種子堆棧中第一個種子點(x0,y0)pop出堆棧，并以該點為中心，遍歷中心鄰域像素(x,y)；

判斷遍歷像素(x,y)是否已經在種子區域中；如果否，判斷遍歷像素(x,y)是否滿足與種子點(x0,y0)之間的平滑約束條件；如果遍歷像素(x,y)滿足條件，則將該遍歷像素(x,y)push到堆棧中；同時，將種子點(x0,y0)加入cluster集合；

子步驟3、判斷種子堆棧是否為空；如果是，將cluster集合中的像素構成一個cluster，所述cluster為障礙物對應的像素點集合，執行子步驟4；如果否，執行子步驟2；

子步驟4、判斷二維灰度圖像中是否所有的像素都曾經被加入種子堆棧，如果是，區域增長結束，輸出所有的cluster；如果否，執行子步驟1。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于,所述使用區域增長算法所述網格圖像進行障礙物檢測進一步包括：

根據下采樣過程中存儲的三維點云與網格的像素之間的對應關系，得到障礙物對應的三維點云。

9.一種障礙物檢測裝置，其特征在于，包括：獲取單元、投射單元以及檢測單元；

所述獲取單元，用于對無人駕駛車輛周圍環境進行掃描得到三維點云；

所述映射單元，用于將所述三維點云進行下采樣，投射到網格上，構建網格圖像；

所述分類單元，用于檢測所述網格圖像中的障礙物。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述映射單元，具體用于：

將所述三維點云進行下采樣，投射到跟地面平行的二維網格上；或，

將所述三維點云進行下采樣，投射到3D網格上；或，

將所述三維點云進行下采樣，投射到前向視角的二維網格上。

11.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于,所述分類單元，具體用于：

利用區域增長算法對所述網格圖像進行障礙物檢測。