[發明專利]車輛預瞄距離計算方法、裝置、介質及轉向控制方法

有效

• 申請號: 201710452923.4
• 申請日: 2017-06-15
• 公開（公告）號: CN107264621B
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 趙世杰;周小成
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 張麗新

1.一種用于計算車輛的預瞄距離的方法，包括∶

獲取車輛的期望路徑；

獲取車輛的位姿；

根據期望路徑和車輛位姿，得到期望路徑的非線性參數，其包括航向角累積變化量和車輛橫偏距離；

根據車輛速度確定預瞄的延伸總距離；

根據延伸總距離、延伸步長和非線性參數，確定在期望路徑上每向前延伸一延伸步長后，當前延伸距離所對應的權重系數、航向角累積變化權重系數和車輛橫偏距離權重系數；

基于延伸步長、各延伸距離所對應的權重系數、航向角累積變化權重系數和車輛橫偏距離權重系數，計算預瞄距離。

2.如權利要求1所述的方法，其中所述的車輛坐標系是以車輛后軸中心為車輛中心位置作為車輛坐標系原點，車輛后軸方向為x軸，以車身方向為y軸。

3.如權利要求1所述的方法，其中：

所述航向角累積變化量越大，計算預瞄距離時，航向角累積變化權重越小。

4.如權利要求1所述的方法，其中：

所述期望路徑與車輛的橫偏距離越大，計算預瞄距離時，車輛橫偏距離權重越小。

5.如權利要求1所述的方法，其中所述延伸步長為固定步長。

6.如權利要求1所述的方法，其中：

所述延伸距離越長，計算預瞄距離時，延伸距離權重越小。

7.如權利要求1-6的任一項所述的方法，其中按照以下公式計算預瞄距離previewdistance∶

preview distance＝∑w_di·w_θi·w_dxi·Δd

設車輛坐標原點在期望路徑上對應的投影點的預瞄距離為0，從此投影點開始，Δd為延伸步長，D為延伸總距離，作為求和的終點，w_di為向前延伸第i點距離的權重系數；w_θi為第i點的航向角累積變化權重系數；w_dxi為第i點的與車輛橫偏距離權重系數。

8.如權利要求7所述的方法，其中：

w_di＝(D-di)/D，di＝i*△d，di為第i點的延伸距離；

D＝k*v，其中，D為延伸總距離，作為求和的終點，k為比例系數，v為車輛速度；

若則w_θi＝0，△θ_j為第j點與(j-1)點的航向角變化；以及

w_dxi＝(offset-|xi|)/offset，若|xi|>offset，則w_dxi＝0，xi為第i點的橫坐標，offset為最大橫偏距離。

9.一種用于計算車輛的預瞄距離的裝置，包括∶

期望路徑獲取模塊，用于獲取車輛的期望路徑；

車輛位姿獲取模塊，用于獲取車輛的位姿；以及

參數計算模塊，用于根據期望路徑和車輛位姿，得到期望路徑的非線性參數，其包括航向角累積變化量和車輛橫偏距離；以及根據延伸總距離、延伸步長和非線性參數，確定在期望路徑上每向前延伸一延伸步長后，當前延伸距離所對應的權重系數、航向角累積變化權重系數和車輛橫偏距離權重系數；

距離計算模塊，用于基于延伸步長、各延伸距離所對應的權重系數、航向角累積變化權重系數和車輛橫偏距離權重系數，計算預瞄距離。

10.如權利要求9所述的裝置，其中所述的車輛坐標系是以車輛后軸中心為車輛中心位置作為車輛坐標系原點，車輛后軸方向為x軸，以車身方向為y軸。

11.如權利要求9所述的裝置，其中所述距離計算模塊使得：

所述航向角累積變化量越大，計算預瞄距離時，航向角累積變化權重越小。