[發明專利]一種用于電動汽車的制動控制裝置及控制方法

有效

• 申請號: 201710452099.2
• 申請日: 2017-06-15
• 公開（公告）號: CN107225979B
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 張俊智;張仲石;馬瑞海
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60L7/26
• 分類號: B60L7/26;F16H57/12
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 徐寧;劉美麗

本發明涉及一種用于電動汽車的制動控制裝置及控制方法，通過調節電機的回饋制動力和液壓控制系統的液壓制動力對傳動系特性進行補償，其特征在于，包括電機轉矩傳感器、電機轉速傳感器、車輪轉速傳感器和車載制動控制系統，其中，所述車載制動控制系統包括半軸轉矩確定模塊、齒隙狀態確定模塊、齒隙補償控制模塊、彈性補償控制模塊和控制時間檢測模塊；通過齒隙狀態確定模塊確定齒隙狀態，并根據傳動系中齒輪嚙合處的齒隙狀態通過齒隙補償控制模塊或彈性補償控制模塊對傳動系進行齒隙補償控制或彈性補償控制，能夠減小由于傳動系的齒隙和彈性而引起相應車輪處回饋制動轉矩沖擊和振蕩的風險，可以廣泛應用于電動車輛技術領域中。

技術領域

本發明是關于一種用于電動汽車的制動控制裝置及控制方法，屬于電動車輛技術領域。

背景技術

在純電動汽車、混合動力電動汽車和燃料電池電動汽車等電動汽車中，可以通過電機回饋制動功能將部分車輛動能轉化為電能以提升整車能量經濟性，還可以利用電機轉矩控制具有快速準確的特性對電動汽車以較高頻率進行動態調節，實現改善車輛防抱死制動的效果。現有技術中，當通過電機進行回饋制動時默認傳動系是剛性的，并且對電機回饋制動轉矩的控制是開環的，在利用電機回饋制動轉矩實現防抱死制動時，通過控制電機的回饋制動轉矩實現相應車輪處的目標滑移率。

實際上由于傳動系中包含半軸等具有彈性的部件，傳動系在傳遞轉矩時能夠表現出一定的彈性，當傳動系中包含齒輪副時還有可能引入齒隙。研究人員發現在利用電機轉矩進行電動汽車制動的過程中，傳動系所表現出的彈性使得轉矩經傳動系傳遞前后的幅值及相位的對應性發生改變。且當車輛由驅動轉為制動時，傳動系中齒輪接觸面反向，傳動系穿過齒隙會引起齒輪重新接觸時的沖擊，導致車輪處轉矩的振蕩。當電機回饋制動力矩以較高頻率進行動態調節時，尤其是在利用電機實現的防抱死制動過程中，傳動系的彈性和齒隙的負面影響加劇，導致滑移率控制效果和駕乘舒適性進一步惡化。

現有技術中針對內燃機汽車的驅動過程提出了傳動系特性補償方法，然而該補償方法僅涉及在傳統內燃機汽車的驅動過程中對傳動系特性進行補償，并沒有針對電動汽車、尤其是在電動汽車制動過程中對傳動系特性進行補償。由于電動汽車的電機轉矩響應更快，并且制動過程中可能存在回饋制動力與液壓制動力的耦合，因而對于電機回饋制動時傳動系特性的補償控制更加復雜。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的是提供一種能夠在電動汽車回饋制動時對傳動系特性進行補償的用于電動汽車的制動控制裝置及控制方法。