[發明專利]多機械手協同作業高效流水線成套裝備

有效

• 申請號: 201710451507.2
• 申請日: 2017-06-08
• 公開（公告）號: CN107127559B
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 余勝東
• 申請（專利權）人: 溫州職業技術學院
• 主分類號: B23P19/04
• 分類號: B23P19/04
• 代理公司: 溫州市品創專利商標代理事務所(普通合伙) 33247
• 代理人: 程春生

1.一種多機械手協同作業高效流水線成套裝備，其特征在于，包括：工作臺、用于輸出彈簧的振動盤、用于輸送所述彈簧的送料軌道、用于夾持所述彈簧并翻轉一定角度的翻轉取料機械手、用于從所述翻轉取料機械手中抓取到所述彈簧的抓取機械手、用于限制所述彈簧的移動速度的阻擋機構、用于輸送所述彈簧的鏈式輸送機構、搭載于所述鏈式輸送機構上的動態夾具機構，所述振動盤的輸出口連接至所述送料軌道，所述送料軌道的輸出口連接至所述翻轉取料機械手，所述阻擋機構位于所述送料軌道的輸出口處，所述抓取機械手位于所述翻轉取料機械手的上部，所述動態夾具機構位于所述抓取機械手的下部，所述鏈式輸送機構位于所述抓取機械手的側邊；

所述動態夾具機構包括：輥子、滑動板、夾具，所述輥子活動連接于所述滑動板，所述夾具固連于所述滑動板上；

所述鏈式輸送機構包括：龍門支架、鏈傳動機構、驅動電機、滑動軌道、豎直限位氣缸、豎直限位板、限位導柱，所述龍門支架固連于所述工作臺，所述鏈傳動機構活動連接于所述龍門支架，所述驅動電機固連于所述龍門支架，所述驅動電機的輸出軸通過聯軸器固連于所述鏈傳動機構；在所述龍門支架上設置有和所述動態夾具機構相匹配的所述滑動軌道，所述輥子活動連接于所述滑動軌道，所述動態夾具機構通過連接鏈板固連于所述鏈傳動機構；所述豎直限位氣缸的氣缸體固連于所述龍門支架，所述豎直限位板固連于所述豎直限位氣缸的滑塊上，所述豎直限位板上設置有所述限位導柱，所述夾具上設置有和所述限位導柱相匹配的限位導向孔，所述限位導柱位于料臺支持座的上部。

2.根據權利要求1所述的多機械手協同作業高效流水線成套裝備，其特征在于，所述夾具上設置有擋片，所述龍門支架上配置有傳感器，所述擋片和所述傳感器相匹配。

3.根據權利要求1所述的多機械手協同作業高效流水線成套裝備，其特征在于，所述阻擋機構包括：二號支架、上下氣缸、端部連接板、上下滑板、彈性探針，所述二號支架固連于所述工作臺，所述上下氣缸的氣缸體固連于所述二號支架，所述上下滑板活動連接于所述二號支架，所述上下氣缸的活塞桿的末端通過所述端部連接板固連于所述上下滑板；所述彈性探針固連于所述上下滑板，所述彈性探針和所述送料軌道相匹配。

4.根據權利要求1所述的多機械手協同作業高效流水線成套裝備，其特征在于，所述抓取機械手包括：三號支架、二號水平滑臺、二號豎直滑臺、Y軸滑臺、放料手指氣缸、放料手指，所述三號支架固連于所述工作臺，所述二號水平滑臺固連于所述三號支架，所述二號豎直滑臺固連于所述二號水平滑臺的滑塊上，所述Y軸滑臺固連于所述二號豎直滑臺的滑塊上，所述放料手指氣缸固連于所述Y軸滑臺的滑塊上。

5.根據權利要求1所述的多機械手協同作業高效流水線成套裝備，其特征在于，當一號水平滑動氣缸的活塞桿處于伸出狀態、入料口和所述送料軌道相匹配、一號手爪氣缸處于展開狀態時，所述彈簧可以進入到所述入料口中；當所述一號手爪氣缸處于閉合狀態時，所述彈簧處于被所述一號手爪氣缸所夾持的狀態下。

6.根據權利要求1所述的多機械手協同作業高效流水線成套裝備，其特征在于，所述夾具上設置有用于容納所述彈簧的兩個料孔：一號料孔、二號料孔。

7.根據權利要求3所述的多機械手協同作業高效流水線成套裝備，其特征在于，當所述上下氣缸的活塞桿處于伸出狀態時，所述彈性探針的彈性柱進入到所述送料軌道中并接觸到所述彈簧的表面；當所述上下氣缸的活塞桿處于縮回狀態時，所述彈性柱脫離所述送料軌道并脫離和所述彈簧的接觸。

8.根據權利要求1所述的多機械手協同作業高效流水線成套裝備，其特征在于，所述動態夾具機構的下部設置有用于支撐所述動態夾具機構的所述料臺支持座。