[發明專利]一種機械臂輔助上樓梯并跨越復雜地形的機械裝置及方法

有效

• 申請號: 201710450879.3
• 申請日: 2017-06-15
• 公開（公告）號: CN107323550B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 張東;李健生;張波;趙世杰;劉相乾;蔡德錚
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 陳宏升

1.一種機械臂輔助上樓梯并跨越復雜地形的方法，其特征在于，通過使用一種機械臂輔助上樓梯并跨越復雜地形的機械裝置，包含以下步驟：

S1、在遇到臺階時，氣缸伸出，電機從初始位置帶動支撐柱轉過一定角度，平板上的小型電機同樣轉過一定角度，麥克納姆輪底盤的車輪開到臺階前水平觸手和垂直觸手分別與臺階的上表面和側面接觸；

S2、在水平觸手和垂直觸手卡好位置后，電機和小型電機斷電，使支撐柱處于自由擺動狀態，關閉氣缸氣源使氣缸處于自由伸縮狀態，此時麥克納姆輪底盤的前輪繼續往前行駛即可踏著平板上坡；

S3、麥克納姆輪底盤的后輪繼續往前推進至輪子完全登上臺階；

S4、輪子完全登上臺階后，電機轉過一定角度，小型電機亦轉過一定角度，氣缸收縮收起平板，至此完成一套上搭橋動作；

所述一種機械臂輔助上樓梯并跨越復雜地形的機械裝置，包括麥克納姆輪底盤、固定在麥克納姆輪底盤上的電機、與電機轉軸相連的氣缸、與氣缸伸縮端相連的支撐柱、與支撐柱相連的平板、固定在平板上的小型電機、用于高處臺階的卡位的水平觸手和垂直觸手；水平觸手設置在平板的前端，水平觸手向下與平板按照預設的傾斜角度固定設置；垂直觸手設置在平板下方，垂直觸手與水平觸手垂直設置。