[發(fā)明專(zhuān)利]一種含四自由度分支恒定雅克比并聯(lián)機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710450348.4
• 申請(qǐng)日: 2017-06-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107344358A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-11-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙延治;曹亞超;楊偉;張潔
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 秦皇島一誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙)13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種含四自由度分支恒定雅克比并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)以及連接定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)的三條分支，其特征在于：第一分支上連桿一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，另一端通過(guò)第一移動(dòng)副與下連桿的一端連接，下連桿另一端通過(guò)第一圓柱副與固定在定平臺(tái)上的第一導(dǎo)軌連接，第一圓柱副中的移動(dòng)副為驅(qū)動(dòng)副，第二分支上連桿一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與中間連桿的一端連接，中間連桿另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與下連桿的一端連接，下連桿另一端通過(guò)第二移動(dòng)副與固定在定平臺(tái)上的第二導(dǎo)軌連接，第二移動(dòng)副為驅(qū)動(dòng)副，第三分支上連桿一端通過(guò)第四移動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，另一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與中間連桿的一端連接，中間連桿另一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與下連桿的一端連接，下連桿另一端通過(guò)第三移動(dòng)副與固定在定平臺(tái)上的第三導(dǎo)軌連接，第三移動(dòng)副為驅(qū)動(dòng)副。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的含四自由度分支恒定雅克比并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述三根導(dǎo)軌在定平臺(tái)上呈三角形均布，導(dǎo)軌與定平臺(tái)之間成固定夾角，所述第一分支中第一圓柱副和第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)平行，第一圓柱副與第一移動(dòng)副軸線(xiàn)垂直，所述第二分支中第二移動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)平行，所述第三分支中第三移動(dòng)副、第五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(xiàn)平行，第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四移動(dòng)副軸線(xiàn)垂直。