[發(fā)明專利]多模GNSS系統(tǒng)的定位方法及裝置、存儲介質(zhì)、接收機(jī)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710450066.4
• 申請日: 2017-06-14
• 公開（公告）號: CN109085619B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李茂
• 申請（專利權(quán)）人: 展訊通信（上海）有限公司
• 主分類號: G01S19/37
• 分類號: G01S19/37;G01S19/33;G01S19/20
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 張振軍;吳敏

1.一種多模GNSS系統(tǒng)的定位方法，其特征在于，包括：

基于接收到的衛(wèi)星信號測量得到偽距觀測量，并計算得到多模GNSS系統(tǒng)中各定位系統(tǒng)的接收機(jī)鐘差；

在所述各定位系統(tǒng)的接收機(jī)鐘差可靠時，利用所述各定位系統(tǒng)的接收機(jī)鐘差計算測量時各定位系統(tǒng)間的系統(tǒng)間時延；

在所述各定位系統(tǒng)間的系統(tǒng)間時延穩(wěn)定時，將所述各定位系統(tǒng)間的系統(tǒng)間時延作為觀測量并結(jié)合所述偽距觀測量對異常衛(wèi)星進(jìn)行探測和排除；

利用排除所述異常衛(wèi)星后的剩余衛(wèi)星的偽距觀測量解算得到接收機(jī)的位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模GNSS系統(tǒng)的定位方法，其特征在于，所述利用所述各定位系統(tǒng)的接收機(jī)鐘差計算測量時各定位系統(tǒng)間的系統(tǒng)間時延包括：

在首次計算得到的所述各定位系統(tǒng)的接收機(jī)鐘差可靠時，利用首次計算得到的所述各定位系統(tǒng)的接收機(jī)鐘差計算初始系統(tǒng)間時延。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多模GNSS系統(tǒng)的定位方法，其特征在于，所述利用所述各定位系統(tǒng)的接收機(jī)鐘差計算各衛(wèi)星系統(tǒng)間的系統(tǒng)間時延還包括：

根據(jù)所述初始系統(tǒng)間時延和過程噪聲方差更新得到下一次測量時的系統(tǒng)間時延。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多模GNSS系統(tǒng)的定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始系統(tǒng)間時延和過程噪聲方差更新得到下一次測量時的系統(tǒng)間時延包括：

利用上一次測量時的時延方差、過程噪聲方差以及兩次測量的時間間隔得到下一次測量時的時延方差，其中，首次測量時的時延方差為初始化得到的時延方差；

利用上一次測量時的系統(tǒng)間時延和所述下一次測量時的時延方差，確定下一次測量時的系統(tǒng)間時延。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模GNSS系統(tǒng)的定位方法，其特征在于，所述將所述各定位系統(tǒng)間的系統(tǒng)間時延作為觀測量并結(jié)合所述偽距觀測量對異常衛(wèi)星進(jìn)行探測和排除包括：

在所述各定位系統(tǒng)的衛(wèi)星總數(shù)達(dá)到第一設(shè)定值時，利用所述各定位系統(tǒng)間的系統(tǒng)間時延與所述偽距觀測量共同構(gòu)建觀測方程；

利用所述觀測方程探測異常衛(wèi)星，并進(jìn)行排除。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多模GNSS系統(tǒng)的定位方法，其特征在于，采用以下公式表示所述觀測方程：

其中，l₁，l₂，...，l_k表示k個偽距觀測量，dT₂₁，dT₃₁，...，dT_N1表示N模GNSS系統(tǒng)中預(yù)設(shè)基準(zhǔn)定位系統(tǒng)1與其他定位系統(tǒng)之間的系統(tǒng)間時延，H為設(shè)定設(shè)計矩陣，x,y,z表示接收機(jī)位置坐標(biāo)，Δt₁，Δt₂，...，Δt_N表示所述各定位系統(tǒng)的接收機(jī)鐘差。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模GNSS系統(tǒng)的定位方法，其特征在于，所述各定位系統(tǒng)的接收機(jī)鐘差可靠是指滿足如下條件：每一定位系統(tǒng)的衛(wèi)星數(shù)目達(dá)到第二設(shè)定值以及各個偽距觀測量驗后殘差的誤差小于設(shè)定誤差。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模GNSS系統(tǒng)的定位方法，其特征在于，所述各定位系統(tǒng)間的系統(tǒng)間時延穩(wěn)定是指滿足如下條件：所述各定位系統(tǒng)間的系統(tǒng)間時延小于設(shè)定時延值。

9.一種多模GNSS系統(tǒng)的定位裝置，其特征在于，包括：

接收機(jī)鐘差計算模塊，適于基于接收到的衛(wèi)星信號測量得到偽距觀測量，并計算得到多模GNSS系統(tǒng)中各定位系統(tǒng)的接收機(jī)鐘差；

系統(tǒng)間時延計算模塊，適于在所述各定位系統(tǒng)的接收機(jī)鐘差可靠時，利用所述各定位系統(tǒng)的接收機(jī)鐘差計算測量時各定位系統(tǒng)間的系統(tǒng)間時延；

異常衛(wèi)星探測模塊，適于在所述各定位系統(tǒng)間的系統(tǒng)間時延穩(wěn)定時，將所述各定位系統(tǒng)間的系統(tǒng)間時延作為觀測量并結(jié)合所述偽距觀測量對異常衛(wèi)星進(jìn)行探測和排除；

位置解算模塊，適于利用排除所述異常衛(wèi)星后的剩余衛(wèi)星的偽距觀測量解算得到接收機(jī)的位置信息。