[發明專利]新型立體車庫AGV車輛搬運器

有效

• 申請號: 201710449693.6
• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN107217892B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 王建明;姜靖翔
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: E04H6/22
• 分類號: E04H6/22;E04H6/28;E04H6/12;E04H6/42
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

1.一種新型立體車庫AGV車輛搬運器，其特征在于，包括能實現上下相對運動的上車架和下車架，在所述下車架底部安裝有行走機構，在下車架的中部安裝有四點同步螺旋升降機構和位于四點同步螺旋升降機構外側的四點同步導向裝置；四點同步螺旋升降機構驅動上車架上下運動，且所述的四點同步導向裝置實現對上車架的導向，所述的上車架上安裝有梳齒伸縮對中機構，所述的梳齒伸縮對中機構包括安裝在上車架中心位置的雙軸伸直流電機，所述的雙軸伸直流電機驅動前后傳動軸，前后傳動軸驅動前后絲杠旋轉，前后絲杠上各安裝有一個絲杠螺母，每個絲杠螺母與兩個成一定角度的推出連桿連接，每個所述的推出連桿推動一個梳齒推桿移動，所述的梳齒推桿推動梳齒連接塊沿著導向軸移動，所述的梳齒連接塊上設置有梳齒，通過一個電機驅動與前后絲杠配合的前后絲杠螺母做等速反向直線運動，進而實現了位于上車架前后端梳齒的同步伸縮運動；

所述的絲杠螺母上安裝有連接架，連接架的兩端通過襯套和銷軸與推出連桿一端連接，形成一個轉動副；推出連桿的另一端以同樣方式與梳齒推出桿上的短軸連接；

梳齒連接板連接兩梳齒和梳齒連接塊，通過導向軌道和導向軸實現梳齒直線運動，導向軸對梳齒連接塊起導向作用，前后導向塊提供對各部件的定位支撐。

2.如權利要求1所述的新型立體車庫AGV車輛搬運器，其特征在于，位于上車架前端的梳齒對汽車前輪定位；位于上車架后端梳齒對車輛后輪匹配。

3.如權利要求1所述的新型立體車庫AGV車輛搬運器，其特征在于，在上車架前端安裝有兩個后導向塊，在兩個后導向塊的外側安裝有兩個前導向塊，前端一共有四根梳齒，其中兩根梳齒位于車架的一側，另外兩根梳齒位于車架的另一側，在梳齒推桿末端安裝一個對中檢測板，對中檢測板和梳齒推桿用彈簧柔性連接。

4.如權利要求1所述的新型立體車庫AGV車輛搬運器，其特征在于，位于上車架后端的兩個推出連桿，各自通過三單元連接板同時驅動三個梳齒推桿；每個梳齒推桿驅動一個梳齒連接塊，每個梳齒連接塊上安裝有兩根梳齒；后端一共有十二根梳齒。

5.如權利要求4所述的新型立體車庫AGV車輛搬運器，其特征在于，在上車架后端安裝有六個后導向塊，在兩個后導向塊的外側安裝有六個前導向塊，其中六個梳齒位于車架的一側，通過該側的前后導向塊進行支承定位，另外六個梳齒位于車架的另一側，通過另一側前后導向塊進行支承定位；一組前后導向塊對應兩根梳齒；在梳齒推桿末端安裝一個對中檢測板，兩個對中檢測板通過彈簧與梳齒推桿柔性連接。

6.如權利要求1所述的新型立體車庫AGV車輛搬運器，其特征在于，所述的行走機構由兩個對角安裝的驅動輪和兩個對角安裝的萬向輪組成。

7.如權利要求6所述的新型立體車庫AGV車輛搬運器，其特征在于，所述的驅動輪下部是牽引行走機構，其包括編碼器、直流伺服電機和電磁制動器，所述的編碼器通過檢測直流伺服電機旋轉速度并反饋回上級控制器，控制直流伺服電機經過行星減速器減速后輸出轉速，末端的電磁制動器起制動作用。

8.如權利要求6所述的新型立體車庫AGV車輛搬運器，其特征在于，所述的驅動輪的上部是變向機構，包括直流旋轉伺服電機和行星減速器、轉向齒輪、外齒式回轉支承、編碼齒輪、反饋編碼器；由控制器接收轉向信號，決定直流伺服電機的旋轉速度，通過行星減速器輸出后，通過輸出軸上的轉向小齒輪和回轉支承外齒的嚙合傳動實現驅動輪整體旋轉， 外齒式回轉支承的內外圈分別與驅動輪和下車架連接， 編碼器齒輪和回轉支承的外齒配合，采集回轉支承實際旋轉角度，并將數值反饋回旋轉直流伺服電機控制器，形成負反饋調節。

9.如權利要求1所述的新型立體車庫AGV車輛搬運器，其特征在于，所述的四點同步螺旋升降機構包括雙軸伸直流電機，所述的雙軸伸直流電機驅動一級軸，一級軸驅動主動錐齒輪，主動錐齒輪與從動錐齒輪配合，所述的從動錐齒輪實現動力變向后驅動二級軸，所述的二級軸連接空心傳動軸，所述的空心傳動軸驅動螺旋升降單元升降；

所述的四點同步導向裝置包括四個導柱和導套，四個導套焊接在下車架上，導柱與導套配合，導柱一端和上車架連接，當上車架升降時，導柱就在導套中運動，起到導向作用。