[發(fā)明專利]一種建筑用搬運(yùn)機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710449414.6
• 申請日: 2017-06-14
• 公開（公告）號: CN107161235A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃輝
• 申請（專利權(quán)）人: 黃輝
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種建筑用搬運(yùn)機(jī)器人，包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有四組行走機(jī)構(gòu)，四組所述行走機(jī)構(gòu)分別設(shè)于所述機(jī)架兩側(cè)的前后位置處，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)包括第一空心軸、第二空心軸和實(shí)心軸，所述第一空心軸套設(shè)于所述第二空心軸外圈，所述第二空心軸套設(shè)于所述實(shí)心軸外圈，所述第一空心軸與第二空心軸之間通過軸承連接，所述第二空心軸與實(shí)心軸之間通過軸承連接，所述第一空心軸外圈通過軸承連接于所述機(jī)架的側(cè)壁上，所述第一空心軸的外圈位于機(jī)架外側(cè)處設(shè)有第一輸出桿，所述第二空心軸的兩端長出所述第一空心軸，所述第二空心軸的外圈位于所述機(jī)架外側(cè)處設(shè)有第二輸出桿，所述第一輸出桿與第二輸出桿分別位于所述第一空心軸軸線的兩側(cè)，所述實(shí)心軸的兩端長出所述第二空心軸，所述實(shí)心軸上位于所述機(jī)架外側(cè)的端部設(shè)有蝸桿部，所述蝸桿部傳動(dòng)連接有蝸輪，所述蝸輪傳動(dòng)連接有輸出齒輪，所述輸出齒輪的外側(cè)固連有第三輸出桿，所述第三輸出桿與輸出齒輪的軸向相垂直，所述第一輸出桿的另一端部通過萬向節(jié)聯(lián)軸器連接有第一隨動(dòng)桿，所述第二輸出桿的另一端部通過萬向節(jié)聯(lián)軸器連接有第二隨動(dòng)桿，所述第三輸出桿的另一端部通過萬向節(jié)聯(lián)軸器連接有第三隨動(dòng)桿，所述第一、第二、第三隨動(dòng)桿的另一端部分別通過萬向節(jié)聯(lián)軸器連接一著地部，所述著地部為半球體，所述著地部上的平面部分連接有所述萬向節(jié)聯(lián)軸器，所述第一、第二、第三隨動(dòng)桿分別包括桿套、第一彈簧和導(dǎo)桿，所述桿套下端設(shè)有空腔用于容置所述導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿位于所述桿套內(nèi)的一端部設(shè)有所述第一彈簧，所述第一彈簧的另一端連接于所述空腔的頂端，各個(gè)隨動(dòng)桿上套桿的上端通過萬向節(jié)聯(lián)軸器與各自的輸出桿相連，各個(gè)隨動(dòng)桿上導(dǎo)桿的下端通過萬向節(jié)聯(lián)軸器與著地部相連；

所述第一空心軸上位于所述機(jī)架內(nèi)側(cè)處設(shè)有第一齒輪，所述機(jī)架的側(cè)壁上設(shè)有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)通過齒輪嚙合傳動(dòng)于所述第一齒輪，所述第二空心軸上位于所述機(jī)架內(nèi)側(cè)處設(shè)有第二齒輪，所述機(jī)架的側(cè)壁上設(shè)有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)通過齒輪嚙合傳動(dòng)于所述第二齒輪，所述實(shí)心軸位于所述機(jī)架內(nèi)側(cè)處的端部設(shè)有第三齒輪，所述機(jī)架的側(cè)壁上還設(shè)有第三電機(jī)，所述第三電機(jī)通過齒輪嚙合傳動(dòng)于所述第三齒輪；

所述機(jī)架上還設(shè)有搬運(yùn)裝置，所述搬運(yùn)裝置包括底板、第四電機(jī)、轉(zhuǎn)接軸軸承、第四齒輪、轉(zhuǎn)動(dòng)桿、轉(zhuǎn)接軸、第五齒輪、第一放置板、滑軌、第一電動(dòng)推桿、第一連桿、滑塊、安裝箱、第二連桿、第二電動(dòng)推桿、第二放置板和夾持部，所述底板上設(shè)有所述第四電機(jī)，所述第四電機(jī)頂部設(shè)有所述轉(zhuǎn)接軸，所述轉(zhuǎn)接軸上端設(shè)有所述轉(zhuǎn)接軸軸承，所述轉(zhuǎn)接軸中部設(shè)有所述第四齒輪，所述轉(zhuǎn)接軸軸承外側(cè)壁上設(shè)有所述第一放置板，所述第一放置板底部一側(cè)設(shè)有所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿下端設(shè)有所述第五齒輪，所述第四齒輪和第五齒輪嚙合，所述第一放置板頂部設(shè)有所述滑軌與第一電動(dòng)推桿，所述滑軌上配合設(shè)有滑塊，所述第一電動(dòng)推桿用以驅(qū)動(dòng)滑塊沿滑軌運(yùn)動(dòng)，所述滑塊一側(cè)上下對稱設(shè)有所述第一連桿，所述第一連桿另一端設(shè)有所述安裝箱，所述安裝箱內(nèi)底部鉸接有所述第二電動(dòng)推桿，所述第二電動(dòng)推桿上端鉸接有所述第二連桿，所述第二連桿中部與安裝箱一側(cè)壁相鉸接，所述第二連桿另一端設(shè)有所述第二放置板，所述第二放置板上設(shè)有所述夾緊部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建筑用搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述萬向節(jié)聯(lián)軸器包括第一萬向節(jié)叉、第二萬向節(jié)叉和十字軸，所述第一萬向節(jié)叉的一端通過所述十字軸與第二萬向節(jié)叉的一端連接。