[發明專利]整車控制器、電動交通工具及電動交通工具駐坡控制方法

有效

• 申請號: 201710449038.0
• 申請日: 2017-06-14
• 公開（公告）號: CN109080499B
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 王健;程玉佼;劉佳熙;秦文剛;于世濤
• 申請（專利權）人: 聯合汽車電子有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 屈蘅

1.一種整車控制器，其特征在于，包括一中央處理器，所述中央處理器用于對交通工具的起步工況進行識別，計算交通工具處于當前起步工況時所需的預控制動力矩，并對交通工具的制動力矩依次進行動態調整以及穩態保持；其中，所述中央處理器通過如下公式(1)計算交通工具處于當前起步工況時所需的預控制動力矩：

Trqprectl＝ElM_trqAct*ig-K*a (1)

公式(1)中，Trqprectl表示預控制動力矩，ElM_trqAct表示電機控制器反饋的當前電機實際扭矩值；ig為傳動系速比；K為補償因子，K與電動交通工具的質量成正比；a為電動交通工具加速度，通過矢量電機轉速計算，且在計算a時還對所述矢量電機轉速進行濾波處理。

2.如權利要求1所述的整車控制器，其特征在于，所述中央處理器包括：

起步工況識別模塊，用于識別交通工具所處的起步工況，所述起步工況包括坡道起步工況和平道起步工況；

預控制動力矩計算模塊，用于計算交通工具處于當前起步工況時抑制溜坡所需的預控制動力矩；

制動力矩動態調整模塊，用于根據經過所述預控制動力矩控制的交通工具的車速計算的微調制動力矩進一步調整交通工具的制動力矩；

制動力矩穩態保持模塊，用于凍結經所述制動力矩動態調整模塊調整后的制動力矩。

3.如權利要求2所述的整車控制器，其特征在于，所述中央處理器還包括一制動力矩卸載模塊，所述制動力矩卸載模塊用于卸載經所述制動力矩穩態保持模塊凍結的制動力矩。

4.一種電動交通工具，其特征在于，包括如權利要求1～3中任一項所述的整車控制器。

5.如權利要求4所述的電動交通工具，其特征在于，所述電動交通工具為電動車。

6.一種電動交通工具駐坡控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：利用整車控制器識別電動交通工具是否處于坡道起步工況；

S2：在電動交通工具處于坡道起步工況時，利用整車控制器計算抑制電動交通工具溜坡所需的預控制動力矩；所述整車控制器根據如下公式(1)計算所述預控制動力矩：

Trqprectl＝ElM_trqAct*ig-K*a (1)

公式(1)中，Trqprectl表示預控制動力矩，ElM_trqAct表示電機控制器反饋的當前電機實際扭矩值；ig為傳動系速比；K為補償因子，K與電動交通工具的質量成正比；a為電動交通工具加速度，通過矢量電機轉速進行計算，且在計算a時還對所述矢量電機轉速進行濾波處理；

S3：利用整車控制器將電動交通工具的制動力矩設定為所述預控制動力矩，并根據電動交通工具的當前車速計算的微調制動力矩進一步調整電動交通工具的制動力矩；

S4：利用整車控制器將電動交通工具的制動力矩設定為調整后的制動力矩控制。

7.如權利要求6所述的電動交通工具駐坡控制方法，其特征在于，在S4運行超過預定時間后，還包括步驟：

S5：利用整車控制器將電動交通工具的制動力矩設定為經卸載調整后的制動力矩。

8.如權利要求7所述的電動交通工具駐坡控制方法，其特征在于，所述預定時間根據電動交通工具的電機性能設定。

9.如權利要求6所述的電動交通工具駐坡控制方法，其特征在于，S1包括如下步驟：

S10：判斷電動交通工具是否處于起步工況，所述起步工況為電動交通工具的車速低于預定閥值并且制動踏板由制動狀態轉為非制動狀態；

S11：判斷電動交通工具是否處于坡道，所述電動交通工具處于坡道時，整車控制器接收到電機控制器反饋的電機的轉速為負向。

10.如權利要求6所述的電動交通工具駐坡控制方法，其特征在于，在S3中，整車控制器采用PI控制算法計算微調制動力矩。

11.如權利要求6所述的電動交通工具駐坡控制方法，其特征在于，在S4中，調整后的制動力矩為預設制動力矩與微調制動力矩求和。