[發明專利]一種駕束制導體制下多彈協同高精度制導控制方法有效
| 申請號： | 201710447968.2 | 申請日： | 2017-06-14 |
| 公開（公告）號： | CN107179021B | 公開（公告）日： | 2018-08-28 |
| 發明（設計）人： | 于劍橋;艾曉琳;蔣軍 | 申請（專利權）人： | 北京理工大學 |
| 主分類號： | F41G7/24 | 分類號： | F41G7/24 |
| 代理公司： | 北京理工大學專利中心 11120 | 代理人： | 郭德忠;李愛英 |
| 地址： | 100081 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 導彈 目標指示 發射 導引 制導 波束中心 跟蹤誤差 制導控制 多彈 導彈跟蹤 協同 波束 目標位置計算 跟蹤目標 控制系統 誤差補償 誤差修正 有效解決 開環 命中 失控 指令 修正 跟蹤 引入 | ||
1.一種駕束制導體制下多彈協同制導控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：制導站捕獲目標，然后發射導引波束跟蹤目標；
步驟2：按設定的時間間隔，向導引波束中依次發射N發導彈；
步驟3：后續發射的導彈將其跟蹤導引波束中心線過程中形成的跟蹤誤差發送給所有的前續發射的導彈；
步驟4：前續發射的導彈接收到所有后續發射的導彈的跟蹤誤差后，將這些跟蹤誤差作為開環誤差補償指令，引入到制導控制系統中對自身的跟蹤誤差進行補償；
步驟5：當完成跟蹤誤差補償的第一發前續發射的導彈接近目標時，由彈上捷聯探測器獲取目標在其彈體坐標系下的位置信息，然后基于該位置信息解算出目標在導引波束中的位置，再根據目標在導引波束中的位置得到導引波束中心線的目標指示誤差，并將目標指示誤差發送給所有后續發射的導彈；
步驟6：后續發射的導彈根據目標指示誤差對導引波束中心線進行修正，并跟蹤修正后的導引波束中心線飛行，直到下一發導彈接近目標時，重復步驟5，得到新的目標指示誤差，后續發射的導彈根據新的目標指示誤差對導引波束中心線進行修正，以此類推，最終實現駕束制導體制下的導彈對遠距離高機動目標的制導。
2.如權利要求1所述的一種駕束制導體制下多彈協同制導控制方法，其特征在于，所述制導控制系統為縱向制導控制回路系統。
3.如權利要求2所述的一種駕束制導體制下多彈協同制導控制方法，其特征在于，N＝3，3發導彈分別跟蹤導引波束中心線飛行，且步驟3中后續發射的導彈的跟蹤誤差具體為：
第3發導彈測量出其跟蹤導引波束中心線時的跟蹤誤差，其理論值為
其中，R(s)為目標運動狀態所決定的導彈期望位置的運動規律，n為信號階數，A為輸入信號幅值，s為復變量，為縱向制導控制回路系統的開環傳遞函數；
第2發導彈測量出其跟蹤導引波束中心線時的跟蹤誤差，其理論值為
4.如權利要求3所述的一種駕束制導體制下多彈協同制導控制方法，其特征在于，步驟4所述的跟蹤誤差作為開環誤差補償指令，引入到制導控制系統中對自身的跟蹤誤差進行補償，具體為：
第1發導彈的制導控制系統引入跟蹤誤差E3(s)和E2(s)對自身的跟蹤誤差進行補償后，得到第1發導彈跟蹤導引波束中心線時的理論跟蹤誤差E1(s)為：
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