[發(fā)明專利]一種基于視覺感知的環(huán)境或物體的數(shù)字化表示與檢索方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710447492.2
• 申請日: 2017-06-15
• 公開（公告）號: CN107145610B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王紅軍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京吉瑞祥航空科技有限公司
• 主分類號: G06F16/835
• 分類號: G06F16/835
• 代理公司: 成都魚爪智云知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51308
• 代理人: 衡小璐

1.一種基于視覺感知的環(huán)境或物體的數(shù)字化表示與檢索方法，該方法是分析空間環(huán)境或物體的表面形狀及顏色屬性信息，以得到這些屬性信息的特征張量及特征譜值，組織成結(jié)構(gòu)化或半結(jié)構(gòu)化的數(shù)據(jù)，方便存儲與檢索，其實現(xiàn)按如下步驟給出：

(1)通過激光雷達、CCD、CMOS或視覺傳感器，以及點云配準(zhǔn)算法或點云降噪算法，獲取實際物體及實際環(huán)境的二維或三點云數(shù)據(jù)；

(2)對于點云數(shù)據(jù)進行視覺感知計算，得到環(huán)境或物體的全局與局部性特征張量及特征譜值；

(3)結(jié)合環(huán)境或物體的位置、描述、時間、分辨率或唯一性標(biāo)識ID，組織成結(jié)構(gòu)化或半結(jié)構(gòu)化的數(shù)據(jù)；

(4)存儲已經(jīng)組織好的結(jié)構(gòu)化或半結(jié)構(gòu)化的環(huán)境或物體數(shù)據(jù)；

(5)編輯、審核、檢索環(huán)境或物體數(shù)據(jù)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于視覺感知的環(huán)境或物體的數(shù)字化表示與檢索方法，其特征在于，環(huán)境或物體的點云數(shù)據(jù)包括空間位置信息、顏色信息、材質(zhì)信息。

3.如權(quán)利要求1所述的一種基于視覺感知的環(huán)境或物體的數(shù)字化表示與檢索方法，其特征在于，環(huán)境或物體的結(jié)構(gòu)化或半結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)包括環(huán)境或物體的全局性、局部性特征張量及特征譜值。