[發(fā)明專利]一種智能掃地機(jī)器人定位方法及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710445378.6
• 申請(qǐng)日: 2017-06-13
• 公開（公告）號(hào): CN107328417A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪成林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海斐訊數(shù)據(jù)通信技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G05D1/02;A47L11/24;G08C17/02
• 代理公司: 杭州千克知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司33246
• 代理人: 周希良,吳輝輝

1.一種智能掃地機(jī)器人定位方法，其特征在于，包括步驟：

S1、對(duì)智能掃地機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定；

S2、采集所述智能掃地機(jī)器人在清掃過程中的數(shù)據(jù)信息；

S3、清掃完成后將所述數(shù)據(jù)信息發(fā)送至云服務(wù)器并清空內(nèi)存；

S4、獲取所述云服務(wù)器返回的數(shù)據(jù)分析結(jié)果并存儲(chǔ)所述數(shù)據(jù)分析結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能掃地機(jī)器人定位方法，其特征在于，還包括步驟：

讀取存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)分析結(jié)果；

判斷是否讀取成功，若是，增加預(yù)設(shè)區(qū)域的打掃次數(shù)和/或打掃時(shí)間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能掃地機(jī)器人定位方法，其特征在于，步驟S1具體包括：

任意選擇地面一點(diǎn)定為零點(diǎn)O；

以零點(diǎn)O為原點(diǎn)在任意方向移動(dòng)第一預(yù)設(shè)距離至點(diǎn)A；

沿垂直于OA方向的任意方向移動(dòng)第二預(yù)設(shè)距離至點(diǎn)B；

根據(jù)所述零點(diǎn)O、所述點(diǎn)A及所述點(diǎn)B確定所述智能掃地機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能掃地機(jī)器人定位方法，其特征在于，步驟S2具體包括：

定時(shí)采集所述智能掃地機(jī)器人在清掃過程中的坐標(biāo)位置信息及所述坐標(biāo)位置的清潔度信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種智能掃地機(jī)器人定位方法，其特征在于，通過所述智能掃地機(jī)器人的運(yùn)行速度、加速度及偏轉(zhuǎn)角度計(jì)算所述坐標(biāo)位置信息；通過清掃物的重量計(jì)算所述坐標(biāo)位置的清潔度信息。

6.一種智能掃地機(jī)器人定位系統(tǒng)，其特征在于，包括：

零點(diǎn)標(biāo)定模塊，用于對(duì)智能掃地機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定；

數(shù)據(jù)采集模塊，用于采集所述智能掃地機(jī)器人在清掃過程中的數(shù)據(jù)信息；

數(shù)據(jù)發(fā)送模塊，用于清掃完成后將所述數(shù)據(jù)信息發(fā)送至云服務(wù)器并清空內(nèi)存；

數(shù)據(jù)分析模塊，用于獲取所述云服務(wù)器返回的數(shù)據(jù)分析結(jié)果并存儲(chǔ)所述數(shù)據(jù)分析結(jié)果。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種智能掃地機(jī)器人定位系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

數(shù)據(jù)讀取模塊，用于讀取存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)分析結(jié)果；

判斷模塊，用于判斷是否讀取成功，若是，增加預(yù)設(shè)區(qū)域的打掃次數(shù)和/或打掃時(shí)間。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種智能掃地機(jī)器人定位系統(tǒng)，其特征在于，所述零點(diǎn)標(biāo)定模塊具體包括：

原點(diǎn)標(biāo)定單元，用于任意選擇地面一點(diǎn)定為零點(diǎn)O；

橫坐標(biāo)標(biāo)定單元，用于以零點(diǎn)O為原點(diǎn)在任意方向移動(dòng)第一預(yù)設(shè)距離至點(diǎn)A；

縱坐標(biāo)標(biāo)定單元，用于沿垂直于OA方向的任意方向移動(dòng)第二預(yù)設(shè)距離至點(diǎn)B；

坐標(biāo)系確定單元，用于根據(jù)所述零點(diǎn)O、所述點(diǎn)A及所述點(diǎn)B確定所述智能掃地機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種智能掃地機(jī)器人定位系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集模塊具體用于定時(shí)采集所述智能掃地機(jī)器人在清掃過程中的坐標(biāo)位置信息及所述坐標(biāo)位置的清潔度信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種智能掃地機(jī)器人定位系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集模塊包括：

坐標(biāo)位置信息單元，用于通過所述智能掃地機(jī)器人的運(yùn)行速度、加速度、偏轉(zhuǎn)角度計(jì)算所述坐標(biāo)位置信息；

清潔度信息單元，用于通過清掃物的重量計(jì)算所述坐標(biāo)位置的清潔度信息。