[發明專利]車輛的多方泊車控制方法、系統、服務平臺、泊車控制器

有效

• 申請號: 201710443687.X
• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN107483529B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 王征;王凡;唐銳
• 申請（專利權）人: 北京縱目安馳智能科技有限公司;縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: H04L29/08
• 分類號: H04L29/08;H04N7/18;B60W30/06
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 龐紅芳

本發明提供一種車輛的多方泊車控制方法及系統、服務平臺、泊車控制器，包括：匹配無人駕駛車輛附近的移動終端，若匹配成功，則向移動終端發送泊車控制請求并根據從移動終端接收的泊車控制指令進行泊車，若匹配失敗，則獲取車輛四周圖像；將車輛四周圖像發送至云端服務器，以令服務平臺根據所接收到的遠程泊車控制請求和從云端服務器獲取的車輛四周圖像發送泊車控制指令至無人駕駛車輛；接收服務平臺發送來的泊車控制指令，以根據泊車控制指令實現對車輛的多方泊車控制。近距離時，本發明通過匹配車輛附近的移動終端發送的泊車控制指令進行泊車，駕駛員不在車輛附近時，本發明基于車輛四周圖像，遠程控制無人駕駛車輛的自動泊車。

技術領域

本發明涉及遠程控制的技術領域，特別是涉及一種車輛的多方泊車控制方法及系統、服務平臺、泊車控制器。

背景技術

從20世紀70年代開始，美國、英國、德國等發達國家開始進行無人駕駛車輛的研究，在可行性和實用化方面都取得了突破性的進展。中國從20世紀80年代開始進行無人駕駛車輛的研究，并于1992年成功研制出中國第一輛真正意義上的無人駕駛車輛。

無人駕駛車輛是通過車載傳感系統感知道路環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，自動規劃行車路線并控制車輛的轉向和速度，并最終到達預定目標的智能汽車。

在無人駕駛車輛的自動泊車場景中，車主發送泊車控制指令至無人駕駛車輛，無人駕駛車輛則自動行駛至預定位置處。隨著移動通信的飛速發展，智能手機已經深入到人們生活的方方面面。由于智能手機自身具有定位和無線通信功能，故現有技術中，通常通過與無人駕駛車輛關聯的智能手機發送泊車控制指令至無人駕駛車輛。然而，現有的泊車系統，要么是駕駛員控制，要么是駕駛員通過手機控制，當駕駛員距離車輛有一定距離的時候就無法控制車輛泊車。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種車輛的多方泊車控制方法及系統、服務平臺、泊車控制器，無論駕駛員是否在車輛附近，都能夠不受時間和地理位置的限制實現車輛泊車。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種車輛的多方泊車控制方法，包括：匹配無人駕駛車輛附近的移動終端，若匹配成功，則向所述移動終端發送泊車控制請求并根據從所述移動終端接收的泊車控制指令進行泊車，若匹配失敗，則對設置在無人駕駛車輛上的環視攝像頭所獲取的圖像進行預處理，獲取車輛四周圖像；將所述車輛四周圖像發送至云端服務器，以令服務平臺根據所接收到的遠程泊車控制請求和從所述云端服務器獲取的所述車輛四周圖像發送泊車控制指令至所述無人駕駛車輛；接收所述服務平臺發送來的所述泊車控制指令，以根據所述泊車控制指令實現對所述車輛的多方泊車控制。

于本發明一實施例中，所述預處理包括去噪、標定校正、裁剪以及視頻平滑處理。

于本發明一實施例中，還包括：發送遠程泊車控制請求至所述服務平臺，以令所述服務平臺從所述云端服務器獲取所述車輛四周圖像并根據所述遠程泊車控制請求和所述車輛四周圖像發送泊車控制指令至所述無人駕駛車輛。

相應地，本發明還提供一種泊車控制器，應用于無人駕駛車輛，包括環視攝像頭、微處理模塊、發送模塊和接收模塊；

所述環視攝像頭設置在所述無人駕駛車輛上，用于獲取車輛周邊圖像；

所述微處理模塊用于對所述環視攝像頭所獲取的所述車輛周邊圖像進行預處理，獲取車輛四周圖像；

所述發送模塊用于將所述車輛四周圖像發送至云端服務器，以令服務平臺根據所接收到的遠程泊車控制請求和從所述云端服務器獲取的所述車輛四周圖像發送泊車控制指令至所述無人駕駛車輛；

所述接收模塊用于接收所述服務平臺發送來的所述泊車控制指令，以根據所述泊車控制指令實現對所述車輛的多方泊車控制。

于本發明一實施例中，所述預處理包括去噪、標定校正、裁剪以及視頻平滑處理。