[發明專利]一種基于油電混合的無人機控制方法

在審

• 申請號: 201710443059.1
• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN107092274A
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 張代智;袁啟
• 申請（專利權）人: 長沙靈動航空科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙)43008
• 代理人: 周長清

1.一種基于油電混合的無人機控制方法，其特征在于，流程為：

S1：無人機接收操作員的指令，采用指令量化的方式對進油量進行控制，不同的指令分別對應不同的進油量；

S2：利用操作員指令、電機當前的轉速以及無人機的當前載荷，構建多維特征空間樣本庫；采用基于神經網絡訓練學習方法，建立與上述信息與進油量之間的映射關系；

S3：進油量根據神經網絡的輸出值，分為兩個以上的油量等級，輸出后進行控制。

2.根據權利要求1所述的基于油電混合的無人機控制方法，其特征在于，在上述步驟S2中，利用操作員指令、電機當前的轉速、無人機的當前載荷以及電池電量信息，構建多維特征空間樣本庫；采用基于神經網絡訓練學習方法，建立與上述信息與進油量之間的映射關系。

3.根據權利要求2所述的基于油電混合的無人機控制方法，其特征在于，在上述步驟S2中，根據指令集的響應速度、任務方式排序，構建不同級別的指令集與進油量之間的關系。

4.根據權利要求1或2或3所述的基于油電混合的無人機控制方法，其特征在于，在上述步驟S3中，采用低油量、中油量以及高油量三種油量等級，其中低油量維持無人機低載荷低速飛行，高油量可以為無人機提供高速和高載荷飛行。

5.根據權利要求1或2或3所述的基于油電混合的無人機控制方法，其特征在于，所述無人機是多旋翼機無人機或固定翼無人機。

6.根據權利要求1或2或3所述的基于油電混合的無人機控制方法，其特征在于，所述神經網絡為神經網絡神經元節點描述多層前向神經網絡，所述多層前向神經網絡由一層一層的神經元節點組成；第一層被稱為輸入層，最后一層被稱為輸出層，輸入層和輸出層之間的為隱含層。

7.根據權利要求6所述的基于油電混合的無人機控制方法，其特征在于，在所述多層前向神經網絡中，首先采集多組靜態形式下指令、電機轉速、載荷，然后利用多層前向神經網絡進行訓練，設定網絡層數，接著構建相應的神經網絡識別，最后用于動態的無人機控制中。

8.根據權利要求1或2或3所述的基于油電混合的無人機控制方法，其特征在于，當電量低、轉速慢時，通過加大發電機輸入端動力設備的進油量以提高系統對無人機任務的響應速度。