[發(fā)明專利]一種控制方法、設(shè)備及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710442330.X
• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN107368066A
• 公開（公告）日: 2017-11-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 任冠佼;蒲立
• 申請（專利權(quán)）人: 納恩博（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11270
• 代理人: 徐升升,張穎玲

1.一種控制方法，應(yīng)用于第一設(shè)備，其特征在于，所述第一設(shè)備具有至少兩個天線，每一天線都連接有獨立的射頻模塊，所述方法包括：

所述第一設(shè)備通過所述至少兩個天線接收第二設(shè)備發(fā)送的第一射頻信號；

通過對所述第一射頻信號的相關(guān)數(shù)據(jù)進行分析，確定所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備的相對位置信息；

基于所述相對位置信息控制所述第一設(shè)備對所述第二設(shè)備實施跟隨，保持所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備之間的預(yù)設(shè)相對位置關(guān)系。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過對所述第一射頻信號的相關(guān)數(shù)據(jù)進行分析，確定所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的相對位置信息，包括：

通過第一射頻信號到達所述至少兩個天線的相位差和/或時間差，確定所述第二設(shè)備與所述第一設(shè)備的相對角度值；和/或

獲取所述第一設(shè)備通過所述至少兩個天線中的任一天線與所述第二設(shè)備通訊過程中，與所述第一射頻信號相關(guān)的三次通訊數(shù)據(jù)；根據(jù)所述三次通訊數(shù)據(jù)得到與所述第一設(shè)備以及所述第二設(shè)備相關(guān)的四個時間差，并根據(jù)所述四個時間差，計算所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備的相對距離值。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少兩個天線至少滿足下述條件：

垂直線極化天線；

主極化與交叉極化方向軸比大于或等于第一預(yù)設(shè)值；

兩天線之間的距離小于通訊波長的半波長。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述兩天線之間的距離小于通訊波長的半波長，包括：

所述兩天線之間的距離d大于0.7×λ/2，且所述d小于0.95×λ/2，其中，所述λ為通訊波長，所述d為兩天線之間的距離。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相對位置信息控制所述第一設(shè)備對所述第二設(shè)備實施跟隨，保持所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備之間的預(yù)設(shè)相對位置關(guān)系，包括：

基于所述相對位置信息判斷所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備的相對位置是否滿足預(yù)設(shè)相對位置關(guān)系；

如果不滿足所述預(yù)設(shè)相對位置關(guān)系，控制所述第一設(shè)備調(diào)整當(dāng)前運動狀態(tài)，并基于調(diào)整后的運動狀態(tài)對所述第二設(shè)備實施跟隨，使所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備的相對位置滿足預(yù)設(shè)相對位置關(guān)系；

如果滿足所述預(yù)設(shè)相對位置關(guān)系，控制所述第一設(shè)備保持當(dāng)前運動狀態(tài)，基于當(dāng)前運動狀態(tài)對所述第二設(shè)備實施跟隨，保持所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備之間的預(yù)設(shè)相對位置關(guān)系。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述如果不滿足所述預(yù)設(shè)相對位置關(guān)系，控制所述第一設(shè)備調(diào)整當(dāng)前運動狀態(tài)，并基于調(diào)整后的運動狀態(tài)對所述第二設(shè)備實施跟隨，使所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備的相對位置滿足預(yù)設(shè)相對位置關(guān)系，包括：

所述相對位置為相對距離，所述相對位置關(guān)系為預(yù)設(shè)距離范圍時，如果相對距離值不位于預(yù)設(shè)距離范圍，則控制第一設(shè)備調(diào)整運行速度，并根據(jù)調(diào)整后的速度對所述第二設(shè)備實施跟隨，直至相對距離值位于所述預(yù)設(shè)距離范圍；

所述相對位置為相對角度，所述相對位置關(guān)系為預(yù)設(shè)角度范圍時，如果相對角度值不位于預(yù)設(shè)角度范圍，則控制第二設(shè)備旋轉(zhuǎn)直至所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備的相對角度值位于所述預(yù)設(shè)角度范圍。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一射頻信號為超寬帶UWB信號、或無線保真WIFI信號、或藍(lán)牙信號。

8.一種跟蹤控制方法，應(yīng)用于第二設(shè)備，其特征在于，所述第二設(shè)備具有天線，所述天線連接有射頻模塊，所述第二設(shè)備能通過所述射頻模塊與第一設(shè)備進行通訊，所述方法包括：

在所述第二設(shè)備處于第一運動狀態(tài)的過程中，

所述第二設(shè)備通過所述天線向第一設(shè)備發(fā)射第一射頻信號，供所述第一設(shè)備基于所述第一射頻信號的相關(guān)數(shù)據(jù)確定所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備的相對位置信息，所述第一設(shè)備基于所述相對位置信息對所述第二設(shè)備實施跟隨，保持所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備之間的預(yù)設(shè)相對位置關(guān)系。

9.如權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述天線至少滿足下述條件：

圓極化天線；

主極化方向與交叉極化方向軸比小于第二預(yù)設(shè)值；

所述天線的方向圖上凹陷處增益值小于第三閾值，且所述天線的輻射方向保持一致。

10.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一射頻信號為超寬帶UWB信號、或無線保真WIFI信號、或藍(lán)牙信號。