[發明專利]無人駕駛車輛定位異常校準方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201710442259.5
• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN109085620A
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 胡太群
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G01S19/40
• 分類號: G01S19/40;G01C25/00;G06K9/00
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理事務所(普通合伙) 11412
• 代理人: 袁媛

1.一種無人駕駛車輛定位異常校準方法，其特征在于，包括：

在無人駕駛車輛的行駛過程中，針對每次獲取到的定位結果，分別根據預先設定的異常判定規則，確定本次定位是否發生異常；

若發生異常，則根據上一次定位的定位結果，對本次定位的定位結果進行校準，并輸出校準后的定位結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根據預先設定的異常判定規則，確定本次定位是否發生異常包括：

獲取部署在無人駕駛車輛上的攝像頭最新采集到的圖像數據，通過對所述圖像數據進行分析，確定出無人駕駛車輛所在車道；

根據高精地圖，確定出本次定位的定位結果所在車道；

若無人駕駛車輛所在車道與定位結果所在車道不一致，則確定本次定位發生異常。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根據預先設定的異常判定規則，確定本次定位是否發生異常包括：

將本次定位的定位結果與上一次定位的定位結果進行比對，根據比對結果確定本次定位是否發生異常。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述將本次定位的定位結果與上一次定位的定位結果進行比對，根據比對結果確定本次定位是否發生異常包括：

若本次定位的定位結果與上一次定位的定位結果的縱向距離大于無人駕駛車輛的車速與定位間隔時長的乘積，則確定本次定位發生異常；

或者，

獲取部署在無人駕駛車輛上的攝像頭最新采集到的圖像數據，通過對所述圖像數據進行分析，確定出無人駕駛車輛所在車道；

若本次定位的定位結果與上一次定位的定位結果的橫向距離大于無人駕駛車輛所在車道的車道寬度，則確定本次定位發生異常。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述對本次定位的定位結果進行校準包括：

根據上一次定位的定位結果，并結合無人駕駛車輛的行駛速度和方向以及定位間隔時長，計算出校準后的定位結果。

6.一種無人駕駛車輛定位異常校準裝置，其特征在于，包括：判定單元以及校準單元；

所述判定單元，用于在無人駕駛車輛的行駛過程中，針對每次獲取到的定位結果，分別根據預先設定的異常判定規則，確定本次定位是否發生異常；

所述校準單元，用于在發生異常時，根據上一次定位的定位結果，對本次定位的定位結果進行校準，并輸出校準后的定位結果。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，

所述判定單元獲取部署在無人駕駛車輛上的攝像頭最新采集到的圖像數據，通過對所述圖像數據進行分析，確定出無人駕駛車輛所在車道，根據高精地圖，確定出本次定位的定位結果所在車道，若無人駕駛車輛所在車道與定位結果所在車道不一致，則確定本次定位發生異常。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，

所述判定單元將本次定位的定位結果與上一次定位的定位結果進行比對，根據比對結果確定本次定位是否發生異常。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，

所述判定單元在本次定位的定位結果與上一次定位的定位結果的縱向距離大于無人駕駛車輛的車速與定位間隔時長的乘積時，確定本次定位發生異常；

或者，所述判定單元獲取部署在無人駕駛車輛上的攝像頭最新采集到的圖像數據，通過對所述圖像數據進行分析，確定出無人駕駛車輛所在車道，若本次定位的定位結果與上一次定位的定位結果的橫向距離大于無人駕駛車輛所在車道的車道寬度，則確定本次定位發生異常。

10.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，

所述校準單元根據上一次定位的定位結果，并結合無人駕駛車輛的行駛速度和方向以及定位間隔時長，計算出校準后的定位結果。