[發明專利]一種機械式換向的單向行駛機構

有效

• 申請號: 201710442143.1
• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN107176221B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 計時鳴;焦義康;曾晰;潘燁;邱文彬
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;黃美娟

1.一種機械式換向的單向行駛機構，其特征在于：包括架體、驅動裝置、換向機構，所述驅動裝置安裝在所述架體的底部，其中所述驅動裝置與所述架體轉動連接；所述換向機構設置在所述驅動裝置上；

所述驅動裝置包括靜圓盤、動圓盤和主軸，所述主軸兩端裝在所述架體的底部，二者轉動連接；所述靜圓盤、所述動圓盤分別同軸安裝在所述主軸上，其中靜圓盤與主軸固接，動圓盤與主軸轉動連接；所述靜圓盤內側設有第一環形凹槽，所述靜圓盤的滾動面設有徑向通孔，其中徑向通孔的內端延伸至第一環形凹槽處；所述動圓盤外側面設有多個用于與車輪固接的連接塊，所述動圓盤的內側面設有能與第一環形凹槽對應的第二環形凹槽以及用于供單向鎖緊機構的滑塊滑動的徑向槽；所述靜圓盤內側面與所述動圓盤內側面貼合；

所述換向機構包括滑塊、擋片、第一彈簧、第二彈簧、檔桿套以及限位檔桿，所述滑塊與所述徑向槽滑動連接，并且所述滑塊與所述第一彈簧的外端相連，所述第一彈簧的內端與所述徑向槽的內端相連；所述擋片通過銷軸與所述第一環形凹槽鉸接，并且擋片的內端抵在第一環形凹槽內壁，擋片另一端與第二彈簧內端相連，且第二彈簧處于拉伸狀態；所述檔桿套與所述架體固接；所述檔桿套上裝有擋塊；所述限位檔桿與所述檔桿套滑動連接，且其一端與從靜圓盤側面的通孔穿出的第二彈簧外端相連；所述限位檔桿上設有用于限位的彈性頂尖，所述擋塊上設有多個用于卡入所述彈性頂尖的限位凹槽；所述限位檔桿的外端通過擋板限制其最遠位置；當機器人行走到指定位置時，指定位置處設一擋板，在擋板的作用下，限位擋桿受到沖擊作用使限位擋桿上的彈性頂尖由于沖擊而擠出擋塊的第一個凹槽，滑入第二個凹槽內，此時第二彈簧由拉伸狀態變為壓縮狀態；

所述靜圓盤的滾動面對稱的設有兩個徑向通孔，且每個徑向通孔對應一個擋片和一個第二彈簧形成的阻擋件；所述擋片是由兩片形狀相同的金屬片焊接成折角結構，整個擋片置于第一環形凹槽內，其中一片金屬片貼緊第一環形凹槽的內槽壁，另一片金屬片的尾部抵在第一環形凹槽的外槽壁，且二者的銜接處鉆一個用于插入銷軸的小孔；

所述架體包括安裝平板、第一機架連接板和第二機架連接板，其中兩塊所述第一機架連接板通過螺釘與一塊第二機架連接板拼成門型結構，第一機架連接板通過鏍釘安裝在安裝平板的底部；兩個第二機架連接板上設有用于插入主軸的安裝孔。

2.權利要求1所述的一種機械式換向的單向行駛機構，其特征在于：所述動圓盤上的徑向槽為T型槽，所述滑塊為能與T型槽匹配的T型塊，且T型塊的底部與所述動圓盤的凹槽留有3 mm的間隙。

3.如權利要求1所述的一種機械式換向的單向行駛機構，其特征在于：動圓盤和靜圓盤相互接觸面涂有防磨損和平滑相對轉動的潤滑油膜。

4.如權利要求1所述的一種機械式換向的單向行駛機構，其特征在于：所述連接塊共三個，嵌入所述動圓盤的第二環形凹槽中。

5.如權利要求1所述的一種機械式換向的單向行駛機構，其特征在于：所述動圓盤通過深溝球軸承與所述主軸轉動連接，其中深溝球軸承的內圈套在所述主軸上，與之鍵連接，外圈與動圓盤鍵連接。

6.如權利要求5所述的一種機械式換向的單向行駛機構，其特征在于：所述靜圓盤與所述深溝球軸承之間的主軸上、動圓盤與車輪之間的主軸上套接相應的套筒。