[發明專利]自動夾持搬運柔性布料的機械手裝置

有效

• 申請號: 201710441964.3
• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN107160425B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 王罡;梁展鵬;鐘卓彬;張文波;李超榮
• 申請（專利權）人: 李錦記（新會）食品有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J11/00;B65G47/90
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 利宇寧

1.自動夾持搬運柔性布料的機械手裝置，其特征在于：包括安裝支架(1)，所述安裝支架(1)下方設置有多個抓取懸臂(3)，安裝支架(1)上設置有用于控制抓取懸臂(3)動作的控制器(2)；所述抓取懸臂(3)包括驅動臂(31)、上連桿(32)、下連桿(33)和懸臂座(35)，所述驅動臂(31)和懸臂座(35)固定設置在安裝支架(1)上，驅動臂(31)具有伸縮臂部(311)，所述上連桿(32)與驅動臂(31)的伸縮臂部(311)鉸接連接，所述下連桿(33)鉸接在懸臂座(35)下端，所述上連桿(32)和下連桿(33)之間鉸接連接，所述下連桿(33)上設置有用于夾持布料的夾爪裝置(34)，所述夾爪裝置(34)由底座(341)、夾持組件(342)和驅動組件(343)組成，夾爪裝置(34)上裝設有壓力傳感器和微動開關；所述控制器(2)分別連接驅動臂(31)、驅動組件(343)的控制電路，控制器(2)還連接壓力傳感器和微動開關。

2.根據權利要求1所述的自動夾持搬運柔性布料的機械手裝置，其特征在于：所述安裝支架(1)下方設置有四個呈矩形排列的抓取懸臂(3)。

3.根據權利要求1或2所述的自動夾持搬運柔性布料的機械手裝置，其特征在于：所述底座(341)前端開設有工藝槽(3411)，所述夾持組件(342)包括夾爪(3421)和輔助爪(3422)；所述夾爪(3421)和所述輔助爪(3422)分別鉸接在工藝槽相對應的兩側，所述夾爪(3421)上部與驅動組件(343)轉動連接，所述驅動組件(343)控制夾爪(3421)作靠近或遠離輔助爪(3422)的運動，實現夾爪裝置(34)的夾持或放開的動作。

4.根據權利要求3所述的自動夾持搬運柔性布料的機械手裝置，其特征在于：所述夾爪(3421)和輔助爪(3422)初始打開的最大夾角范圍為80～120度。

5.根據權利要求3所述的自動夾持搬運柔性布料的機械手裝置，其特征在于：所述夾爪(3421)和所述輔助爪(3422)下部均套設有柔性的保護套(3423)。

6.根據權利要求5所述的自動夾持搬運柔性布料的機械手裝置，其特征在于：所述保護套內側設有防滑紋(3424)。

7.根據權利要求3所述的自動夾持搬運柔性布料的機械手裝置，其特征在于：所述工藝槽(3411)內設置有限制輔助爪擺動角度的定位塊(3412)。

8.根據權利要求1或2所述的自動夾持搬運柔性布料的機械手裝置，其特征在于：多個所述抓取懸臂(3)由控制器(2)控制相互獨立工作。

9.根據權利要求1所述的自動夾持搬運柔性布料的機械手裝置，其特征在于：所述驅動臂(31)和所述驅動組件(343)為氣動元件。

10.根據權利要求1所述的自動夾持搬運柔性布料的機械手裝置，其特征在于：所述安裝支架(1)上設置有安裝孔(11)，便于與機械手連接使用。