[發明專利]基于泰勒級數擬合的單軸旋轉慣導系統姿態解調方法有效
| 申請號： | 201710441867.4 | 申請日： | 2017-06-13 |
| 公開（公告）號： | CN107270938B | 公開（公告）日： | 2020-07-03 |
| 發明（設計）人： | 付強文;沈彥超;李四海;劉洋;金竹;曾進;周琪 | 申請（專利權）人： | 西北工業大學 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 西北工業大學專利中心 61204 | 代理人： | 王鮮凱 |
| 地址： | 710072 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 泰勒 級數 擬合 旋轉 系統 姿態 解調 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于泰勒級數擬合的單軸旋轉慣導系統姿態解調方法，其特征在于步驟如下：
步驟1：慣導系統獲得初始位置后，利用轉位機構進行最優雙位置對準，其中第一位置轉角位置為180°，第二位置轉角位置為0°；采用經典卡爾曼濾波方法獲得載體精確的初始姿態和航向信息并對陀螺漂移進行估計和補償；
步驟2：雙位置對準結束后，保持慣導系統靜止，控制轉位機構以6°/s繞方位軸正反轉各一圈，轉動過程中采用傳統四元數解算方法進行姿態更新，計算并存儲：測量轉角α、等效轉動角速率等效轉動角加速率和失準角φb；
步驟3：分別對正反轉過程采用高階泰勒級數擬合失準角φb與α、之間的函數關系，獲得多項式擬合系數并保存；
所述函數關系為：
式中φi表示正反轉情況下的x,y,z軸失準角分量，m和n分別表示α和的擬合階數，pi,k和ci,j為相應的擬合系數；
步驟4：將擬合系數pi,k和ci,j存儲至導航計算機，在導航階段根據擬合系數、轉角α和等效轉動角加速率按函數關系式：
計算補償失準角，實時完成姿態解調計算。
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