[發(fā)明專(zhuān)利]一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)式搬運(yùn)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710440558.5
• 申請(qǐng)日: 2017-06-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107139163B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程剛;喬智;郭鋒;山顯雷;張慧珍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00;B25J15/02
• 代理公司: 南京瑞弘專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32249
• 代理人: 楊曉玲

1.一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)式搬運(yùn)機(jī)器人，包括運(yùn)動(dòng)裝置和夾持裝置，運(yùn)動(dòng)裝置包括：定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)以及并聯(lián)連接在定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)之間的三條支鏈，定平臺(tái)固定不動(dòng)；其特征在于：

運(yùn)動(dòng)裝置還包括三組直線滑臺(tái)，三組直線滑臺(tái)設(shè)置在定平臺(tái)上，并形成一個(gè)以三組直線滑臺(tái)為三條邊的三角形滑臺(tái)；動(dòng)平臺(tái)為一做三自由度運(yùn)動(dòng)的三角形板，三角形板的三個(gè)端角分別與三組直線滑臺(tái)上的滑塊一一對(duì)應(yīng)相連，而三條支鏈分別連接三組對(duì)應(yīng)的端角和滑塊，使動(dòng)平臺(tái)做；三條支鏈中，兩根為串聯(lián)支鏈，一根為平行四邊形支鏈；串聯(lián)支鏈包括兩根通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副串聯(lián)連接的子支鏈，串聯(lián)支鏈兩端分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與對(duì)應(yīng)的端角和滑塊連接；串聯(lián)支鏈與對(duì)應(yīng)的端角和滑塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線、串聯(lián)支鏈中兩子支鏈之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線均平行于對(duì)應(yīng)直線滑臺(tái)的長(zhǎng)度方向線；平行四邊形支鏈由四根子鏈?zhǔn)孜蚕噙B組成，平行四邊形支鏈中任意兩根相連的子鏈間均通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副結(jié)構(gòu)連接，子鏈間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于定平臺(tái)且子鏈間的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直于對(duì)應(yīng)直線滑臺(tái)的長(zhǎng)度方向線；平行四邊形支鏈的兩根相互平行的子鏈分別與對(duì)應(yīng)直線滑臺(tái)上的滑動(dòng)部件和對(duì)應(yīng)的動(dòng)平臺(tái)端角固連；

夾持裝置包括至少一組夾持組件，而每組夾持組件包括：第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌、第一夾持機(jī)構(gòu)、第二夾持結(jié)構(gòu)、第一氣壓缸、第二氣壓缸、第一動(dòng)作板、第二動(dòng)作板、第一齒條、第二齒條和齒輪；

第一導(dǎo)軌和第二導(dǎo)軌設(shè)置在動(dòng)平臺(tái)上，且第一、第二導(dǎo)軌的軸線相重合；齒輪設(shè)置在動(dòng)平臺(tái)上的第一、第二導(dǎo)軌間；第一夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置在第一導(dǎo)軌中，第二夾持結(jié)構(gòu)設(shè)置在第二導(dǎo)軌中；第一夾持機(jī)構(gòu)和第二夾持機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，均包括：彈簧和n個(gè)夾持板；每個(gè)夾持機(jī)構(gòu)中，n個(gè)夾持板沿對(duì)應(yīng)導(dǎo)軌長(zhǎng)度方向分布，其中，距離齒輪最遠(yuǎn)的一個(gè)夾持板與對(duì)應(yīng)導(dǎo)軌固連，其余n-1個(gè)夾持板的柄端嵌入對(duì)應(yīng)導(dǎo)軌中，與對(duì)應(yīng)導(dǎo)軌形成滑軌滑塊結(jié)構(gòu)，相鄰的兩個(gè)夾持板之間通過(guò)彈簧相連；

第一氣壓缸固定在動(dòng)平臺(tái)上第一導(dǎo)軌的軸線一側(cè)，第一氣壓缸的活塞桿端部通過(guò)第一動(dòng)作板與第一夾持機(jī)構(gòu)中距離齒輪最近的夾持板相連，第一氣壓缸的活塞桿沿第一導(dǎo)軌的長(zhǎng)度方向伸縮；第二氣壓缸固定在動(dòng)平臺(tái)上第一導(dǎo)軌的軸線另一側(cè)，第二氣壓缸的活塞桿端部通過(guò)第二動(dòng)作板與第二夾持機(jī)構(gòu)中距離齒輪最近的夾持板相連，第二氣壓缸的活塞桿伸出方向與第一氣壓缸的活塞桿伸出方向相反；

所述第一齒條、第二齒條分別固定在第一動(dòng)作板和第二動(dòng)作板上，并分別與齒輪嚙合；第一、第二齒條的長(zhǎng)度方向線與第一導(dǎo)軌的軸線平行，第一、第二齒條分別在第一、第二氣壓缸的推動(dòng)下沿第一導(dǎo)軌的軸線方向移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)式搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述三組直線滑臺(tái)的長(zhǎng)度相等，三組直線滑臺(tái)組成的三角形滑臺(tái)為等邊三角形滑臺(tái)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)式搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述直線滑臺(tái)均包括：伺服電機(jī)、滾珠絲杠、滑塊、彈性聯(lián)軸器和絲杠固定座；滾珠絲杠通過(guò)絲杠固定座架設(shè)在動(dòng)平臺(tái)上，滾珠絲杠通過(guò)彈性聯(lián)軸器與伺服電機(jī)相連；滑塊固定在滾珠絲杠的絲杠螺母上，并同時(shí)與對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)支鏈相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)式搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述第一/第二夾持結(jié)構(gòu)中，相鄰的兩個(gè)夾持板朝向相對(duì)的夾持面上均設(shè)有條狀凸起。