[發明專利]一種基于旋轉平臺的五自由度機械手軸臂

在審

• 申請號: 201710440043.5
• 申請日: 2017-06-12
• 公開（公告）號: CN107053250A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 陳光明
• 申請（專利權）人: 東莞市新本自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 東莞眾業知識產權代理事務所(普通合伙)44371
• 代理人: 李宇翔

1.一種基于旋轉平臺的五自由度機械手軸臂，其特征在于：包括旋轉組件、第一旋轉座體（4）、第二旋轉座體（5）、第三旋轉座體（6）及驅動電機（7），其中，上述旋轉組件水平放置，第一旋轉座體（4）放置在旋轉組件上，并經旋轉組件驅動而旋轉運動；上述第二旋轉座體（5）可轉動地連接于第一旋轉座體（4）上，并經設置于第一旋轉座體（4）內的第一電機（43）驅動而旋轉運動；上述第三旋轉座體（6）連接于第二旋轉座體（5）上，并經設置于第二旋轉座體（5）內的第二電機（54）驅動而旋轉運動；上述驅動電機（7）連接于第三旋轉座體（6）的一側，并經設置于第三旋轉座體（6）內的第三電機（64）驅動而旋轉運動，驅動電機（7）的輸出端連接有機械手安裝座，驅動電機（7）驅動機械手安裝座旋轉運動。

2.根據權利要求1所述的基于旋轉平臺的五自由度機械手軸臂，其特征在于：所述的旋轉組件包括電機（1）、傳動箱（2）、齒輪組件及旋轉座（3），其中，上述電機（1）設置于傳動箱（2）的下部，電機（1）的輸出軸由下而上伸入傳動箱（2）內；上述旋轉座（3）可轉動地設置在傳動箱（2）上，旋轉座（3）通過齒輪組件與電機（1）的輸出軸連接，電機（1）驅動旋轉座（3）在傳動箱（2）上旋轉運動。

3.根據權利要求2所述的基于旋轉平臺的五自由度機械手軸臂，其特征在于：所述的齒輪組件包括主動齒輪及被動齒輪，其中，電機（1）的輸出軸上套設有主動齒輪；上述旋轉座（3）的下部連接有圓柱狀的支軸部，該支軸部通過軸承與傳動箱（2）連接，支軸部的下端套設有被動齒輪，被動齒輪與上述主動齒輪相互嚙合，電機（1）通過主動齒輪及被動齒輪驅動旋轉座（3）在傳動箱（2）上方旋轉運動。

4.根據權利要求3所述的基于旋轉平臺的五自由度機械手軸臂，其特征在于：所述的第一旋轉座體（4）包括第一前蓋（41）、第一后蓋（42）、第一電機（43）及第一傳動軸（44），其中，上述第一前蓋（41）及第一后蓋（42）相互蓋合，兩者之間形成空腔結構；上述第一電機（43）設置于上述空腔結構內電機的輸出軸通過齒輪與插設在第一旋轉座體（4）內的第一傳動軸（44）的一端連接，第一電機（43）驅動第一傳動軸（44）旋轉運動。

5.根據權利要求4所述的基于旋轉平臺的五自由度機械手軸臂，其特征在于：所述的第一傳動軸（44）的另一端穿過第一旋轉座體（4）延伸至第一旋轉座體（4）的側部，并與上述第二旋轉座體（5）連接，以便帶動第二旋轉座體（5）旋轉運動。

6.根據權利要求5所述的基于旋轉平臺的五自由度機械手軸臂，其特征在于：所述的第二旋轉座體（5）包括第二后蓋（51）、蓋體（52）、第二前蓋（53）、第二電機（54）、第一斜齒輪（55）、第二斜齒輪（56）、第二傳動軸（57）及第一連接蓋（58），其中，上述第二后蓋（51）及第二前蓋（53）平行間隔設置，上述蓋體（52）設置于第二后蓋（51）與第二前蓋（53）之間，形成內部為空腔結構的第二旋轉座體（5）。

7.根據權利要求6所述的基于旋轉平臺的五自由度機械手軸臂，其特征在于：所述的第二電機（54）豎直設置于第二旋轉座體（5）內，第二電機（54）的輸出軸朝上方設置；上述第一斜齒輪（55）套設于第二電機（54）的輸出軸上；上述第二傳動軸（57）從第二旋轉座體（5）的側部插入第二旋轉座體（5）內，第二傳動軸（57）的內端套設有第二斜齒輪（56），第二斜齒輪（56）與上述第一斜齒輪（55）嚙合連接，第一斜齒輪（55）通過第二斜齒輪（56）帶動第二傳動軸（57）旋轉運動，第二傳動軸（57）的內端通過第一連接蓋（58）可轉動地插設在蓋體（52）上，以便支撐第二傳動軸（57）。

8.根據權利要求7所述的基于旋轉平臺的五自由度機械手軸臂，其特征在于：所述的第二傳動軸（57）的外端與第三旋轉座體（6）連接，以便帶動第三旋轉座體（6）旋轉運動。

9.根據權利要求8所述的基于旋轉平臺的五自由度機械手軸臂，其特征在于：所述的第三旋轉座體（6）包括第三前蓋（61）、第三后蓋（62）、第三電機（63）、第三斜齒輪（64）、第四斜齒輪（65）、第三傳動軸（66）及第二連接蓋（67），其中，上述第三前蓋（61）及第三后蓋（62）相互蓋合，形成內部為空腔結構的第三旋轉座體（6）；上述第三電機（63）設置于第三旋轉座體（6）內。

10.根據權利要求9所述的基于旋轉平臺的五自由度機械手軸臂，其特征在于：所述的第三電機（63）的輸出軸上套設有第三斜齒輪（64）；上述第三傳動軸（66）從第三旋轉座體（6）的側部插入第三旋轉座體（6）內，第三傳動軸（66）的內端套設有第四斜齒輪（65），第四斜齒輪（65）與第三斜齒輪（64）嚙合連接，第三斜齒輪（64）通過第四斜齒輪（65）帶動第三傳動軸（66）旋轉運動；第三傳動軸（66）的內端通過第二連接蓋（67）可轉動地插設在第三后蓋（62）上，以便支撐第三傳動軸（66）；第三傳動軸（66）的外端連接有驅動電機（7），并帶動驅動電機（7）旋轉運動。