[發(fā)明專利]一種AGV底盤的直角轉(zhuǎn)向方法

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• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN107323567A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發(fā)明（設計）人: 陸鳳鳴;葛小勇;張杰;沈匯波
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江安控科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

【技術(shù)領域】

本發(fā)明涉及AGV的技術(shù)領域，特別是AGV底盤直角轉(zhuǎn)向的技術(shù)領域。

【背景技術(shù)】

AGV全稱Automated Guided Vehicle，即自主導引行駛車，在自動化物流系統(tǒng)中得到廣泛應用。機床加工過程中，受機床本身加工水平的限制，一個完整的工件需要在多個機床上分工序進行加加工，而有的工藝在某一臺機床上加工的時間較短，下一道工藝在次級機床上的加工時間較長，這就需要對上一級機床加工的半成品進行智能調(diào)度，現(xiàn)在的解決方法大都采用機械手進行工件調(diào)度，然而機械手的空間尺寸受限嚴重，并不能適合在各種多變的場合中應用，而采用AGV能夠通過發(fā)揮AGV靈活性的調(diào)度方法，對機床流水線的工件進行調(diào)度。

普通AGV的尋跡行駛過程中，沿著地面信號指引線標的導引，一般無法做完成直角轉(zhuǎn)向的動作，而在許多工作場合，如機床加工車間中，由于車間的密集程度高，所以特別需要AGV能夠具有小幅度轉(zhuǎn)彎的能力，從而適應現(xiàn)場的高密度布局。

AGV的90度直接轉(zhuǎn)向能夠使AGV本身在許多高密度布局的現(xiàn)場得以應用，但是現(xiàn)在的AGV不具有切實可行的相關技術(shù)方案，所以需要一種能夠?qū)崿F(xiàn)AGV底盤的直角轉(zhuǎn)向方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

本發(fā)明的目的就是解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，提出一種AGV底盤的直角轉(zhuǎn)向方法，能夠使AGV的地面同行能力得到極大提高，而且采用該方法研制的AGV，結(jié)構(gòu)簡單，成本較低。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出了一種AGV底盤的直角轉(zhuǎn)向方法，預設相互垂直的兩個方向分別為X向和Y向，包括如下步驟：

S1、底盤同時設有X向和Y向的驅(qū)動軸和驅(qū)動輪；

S2、設定X向驅(qū)動軸為主驅(qū)動軸；

S3、X向驅(qū)動軸執(zhí)行，X向驅(qū)動輪執(zhí)行，Y向驅(qū)動輪懸停；

S4、Y向驅(qū)動軸搭接到X向驅(qū)動軸上；

S5、Y向驅(qū)動軸執(zhí)行，X向驅(qū)動軸執(zhí)行，且X向驅(qū)動輪懸空。

作為優(yōu)選，所述步驟S2的具體內(nèi)容為：將AGV的電機傳動連接到X向驅(qū)動軸上，X向驅(qū)動輪高度固定不可調(diào)。

作為優(yōu)選，所述步驟S3中，Y向驅(qū)動輪懸停是通過設置杠桿結(jié)構(gòu)，使Y向驅(qū)動輪懸空，且Y向驅(qū)動軸無動力輸入。

作為優(yōu)選，所述步驟S4的具體內(nèi)容為：在Y向驅(qū)動軸與X向驅(qū)動軸之間設置齒輪副傳動，且Y向驅(qū)動軸上設置杠桿機構(gòu)，所述杠桿機構(gòu)連接一直線運動執(zhí)行器。

作為優(yōu)選，所述步驟S5的具體內(nèi)容為：Y向驅(qū)動輪的直徑大于X向驅(qū)動輪的直徑，Y向驅(qū)動軸搭接到X相驅(qū)動軸上后，Y向驅(qū)動輪著地，X向驅(qū)動輪被架空。

作為優(yōu)選，所述直線運動執(zhí)行器為氣壓缸，所述氣壓缸與所述Y向驅(qū)動軸之間設置連接桿，使多個Y向驅(qū)動軸同步動作。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明通過采用Y向驅(qū)動軸在X向驅(qū)動軸上搭接引出動力，確保兩個相互垂直方向的動力源統(tǒng)一，從而降低AGV底盤的結(jié)構(gòu)復雜度，降低成本；通過采用直線運動執(zhí)行器驅(qū)動Y向驅(qū)動軸所在的杠桿機構(gòu)，使得Y向驅(qū)動輪懸空或X向驅(qū)動輪懸空的方式實現(xiàn)AGV底盤的直角換向，實現(xiàn)方式非常簡單，具有切實可行性。

本發(fā)明的特征及優(yōu)點將通過實施例結(jié)合附圖進行詳細說明。

【附圖說明】

圖1是本發(fā)明AGV底盤的直角轉(zhuǎn)向方法的整體流程框圖；

圖2是本發(fā)明中具體實施例二的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-底盤支架、2-第一傳動軸、3-第一驅(qū)動輪、4-第二傳動軸、5-第二錐齒輪、6-第一錐齒輪、7-套筒、8-套筒支架、9-驅(qū)動塊、10-第二驅(qū)動輪、11-換向桿、12-支座、13-氣缸。

【具體實施方式】

實施例一：參閱圖1，本發(fā)明一種AGV底盤的直角轉(zhuǎn)向方法，預設相互垂直的兩個方向分別為X向和Y向，包括如下步驟：

S1、底盤同時設有X向和Y向的驅(qū)動軸和驅(qū)動輪；

S2、設定X向驅(qū)動軸為主驅(qū)動軸；

S3、X向驅(qū)動軸執(zhí)行，X向驅(qū)動輪執(zhí)行，Y向驅(qū)動輪懸停；

S4、Y向驅(qū)動軸搭接到X向驅(qū)動軸上；

S5、Y向驅(qū)動軸執(zhí)行，X向驅(qū)動軸執(zhí)行，且X向驅(qū)動輪懸空。

所述步驟S2的具體內(nèi)容為：將AGV的電機傳動連接到X向驅(qū)動軸上，X向驅(qū)動輪高度固定不可調(diào)。

所述步驟S3中，Y向驅(qū)動輪懸停是通過設置杠桿結(jié)構(gòu)，使Y向驅(qū)動輪懸空，且Y向驅(qū)動軸無動力輸入。

所述步驟S4的具體內(nèi)容為：在Y向驅(qū)動軸與X向驅(qū)動軸之間設置齒輪副傳動，且Y向驅(qū)動軸上設置杠桿機構(gòu)，所述杠桿機構(gòu)連接一直線運動執(zhí)行器。