[發(fā)明專利]一種分層次墻面修復(fù)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710434521.1
• 申請(qǐng)日: 2017-06-09
• 公開（公告）號(hào): CN109008841A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊卓舒;周其
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河北卓達(dá)建材研究院有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/38
• 分類號(hào): A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 北京安博達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國(guó)文

1.一種分層次墻面修復(fù)機(jī)器人，其特征在于，該分層次墻面修復(fù)機(jī)器人包括主體單元、控制單元、圖像獲取單元、墻面識(shí)別單元、污跡識(shí)別單元、清潔單元、存儲(chǔ)單元、移動(dòng)單元、電源單元，這些單元之間通信連接。

主體單元起到容納和支撐的作用；主體單元用于容納控制單元，墻面識(shí)別單元、污跡識(shí)別單元、存儲(chǔ)單元、電源單元；用于支撐圖像獲取單元、清潔單元和移動(dòng)單元；

圖像獲取單元用于在位置X獲取預(yù)設(shè)大小的墻面方向的墻面辯識(shí)圖像CX，并返回獲取到的墻面辯識(shí)圖像CX；還用于在位置X獲取區(qū)域集合{Al}的清潔完成圖像集合{CAl}，并返回獲取到的清潔完成圖像集合{CAl}；

墻面識(shí)別單元用于將獲取的墻面辯識(shí)圖像CX和墻面樣本圖像作比對(duì)，以確定該獲取的墻面辯識(shí)圖像是否為墻面圖像，如果是，則返回位置X及其關(guān)聯(lián)的墻面辯識(shí)圖像CX；

污跡識(shí)別單元用于獲取位置X及其關(guān)聯(lián)的墻面辯識(shí)圖像，并確定該墻面辯識(shí)圖像中是否包含污跡區(qū)域，如果是，則將該墻面辯識(shí)圖像劃分為U個(gè)區(qū)域，確定其中的污跡區(qū)域，返回位置X及其關(guān)聯(lián)的污跡區(qū)域編號(hào)集合；如果否，則返回?zé)o污跡消息給控制單元；

清潔單元用于在接收到清潔消息后，獲取位置X及其關(guān)聯(lián)的污跡區(qū)域編號(hào)集合{Al}；對(duì)該位置X關(guān)聯(lián)的每個(gè)區(qū)域Al進(jìn)行清潔；清潔完畢后，給控制單元發(fā)送清潔完成消息、位置X及其關(guān)聯(lián)的區(qū)域編號(hào)集合{Al}；

控制單元用于對(duì)圖像獲取單元的圖像獲取進(jìn)行控制，對(duì)移動(dòng)單元的移動(dòng)進(jìn)行控制，對(duì)清潔單元的清潔進(jìn)行控制，對(duì)污跡識(shí)別單元的識(shí)別進(jìn)行控制，對(duì)墻面識(shí)別單元的識(shí)別進(jìn)行控制，對(duì)存儲(chǔ)單元的存儲(chǔ)進(jìn)行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分層次墻面修復(fù)機(jī)器人，其特征在于，清潔單元用于在接收到一次清潔消息后，獲取位置X及其關(guān)聯(lián)的污跡區(qū)域編號(hào)集合{Al}；對(duì)該位置X關(guān)聯(lián)的每個(gè)區(qū)域Al進(jìn)行清潔；針對(duì)每個(gè)區(qū)域Al清潔第一預(yù)定時(shí)間T1，清潔完畢后，給控制單元發(fā)送一次清潔完成消息、位置X及其關(guān)聯(lián)的區(qū)域編號(hào)集合{Al}；控制單元還用于在接收到一次清潔完成消息后，獲取及其關(guān)聯(lián)的污跡區(qū)域編號(hào)集合{Al}，并將該位置X和區(qū)域編號(hào)集合{Al}發(fā)送給圖像獲取單元，接收?qǐng)D像獲取單元返回的該區(qū)域編號(hào)集合{Al}對(duì)應(yīng)的清潔完成圖像集合{CAl}，計(jì)算該區(qū)域Al的像素值均值和墻面樣本圖像的像素值均值的比值S；如果S>ST4，則判斷該區(qū)域Al的清潔完成不合格，記錄該區(qū)域編號(hào)Al在新的污跡區(qū)域編號(hào)集合中，否則，判斷該區(qū)域Al的清潔完成合格，不記錄該區(qū)域編號(hào)；當(dāng)全部清潔完成圖像集合{CAl}中的區(qū)域均判斷完成后，如果新的區(qū)域編號(hào)集合中的元素個(gè)數(shù)大于等于第一閾值T1，則發(fā)送二次清潔消息給清潔單元，同時(shí)發(fā)送位置X及其關(guān)聯(lián)的新的污跡區(qū)域編號(hào)集合{Al}；K1，ST4和ST3均為預(yù)設(shè)值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的分層次墻面修復(fù)機(jī)器人，其特征在于，在該第一預(yù)定時(shí)間內(nèi)，清潔單元可以采用第一種清潔方式進(jìn)行清潔；該第一種清潔方式可以是采用干性軟布進(jìn)行掃灰擦拭的方式。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的分層次墻面修復(fù)機(jī)器人，其特征在于，該第一預(yù)定時(shí)間為預(yù)設(shè)值，可以由機(jī)器人根據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)置，也可以由用戶主動(dòng)設(shè)置。