[發明專利]懸掛式機器人導軌、懸掛式機器人及其運行系統

在審

• 申請號: 201710434072.0
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN107139161A
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: 朱建強
• 申請（專利權）人: 杭州亞美利嘉科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 杭州賽科專利代理事務所(普通合伙)33230
• 代理人: 付建中

技術領域

本發明涉及一種懸掛式機器人的導軌、懸掛式的機器人及其運行系統。

背景技術

現有的行走機器人，基本上是在地面上行走，中國專利公開了申請號 CN201610006170.X，一種機器人終端行駛路線偏差的糾正方法及裝置，該方法包括：獲取行駛在工作場地內的機器人終端的位置標識信息；其中，工作場地內設置有多個位置點，機器人終端在每個位置點均采集位置標識信息；根據獲取的位置標識信息，計算工作場地內機器人終端的行駛路線角度和機器人終端的當前位置；根據機器人終端的行駛路線角度當前位置，判斷機器人終端的行駛路線與預設行駛路線是否一致；在檢測到機器人終端的行駛路線偏離預設行駛路線時，糾正機器人終端的行駛路線，上述偏差糾正過程能夠有效、高速地掌握機器人終端的行駛情況，并在行駛路線偏離時及時的糾正偏差，大大提高了機器人終端的工作效率，也降低了路徑偏差所導致的故障發生率。

為了能將貨物卸載在格口內，中國專利還公開了申請號CN201510433995.5，包裹分撿系統及方法，其改善了現有技術中包裹分撿效率有待提高的問題。該包裹分撿系統包括包裹分撿裝置和包裹收集裝置；所述包裹分撿裝置上設有多個包裹檢驗入口和多個出貨口，所述包裹收集裝置位于所述包裹分撿裝置正下方；所述包裹分撿裝置上的所述多個出貨口分別與所述包裹收集裝置連通，所述多個出貨口分別位于所述包裹分撿裝置的中部或/和邊緣，所述包裹收集裝置上位于每個所述出貨口下方位置處分別設有一個收納裝置，所述收納裝置的口徑大于所述出貨口的口徑。使用該方法，可以顯著提高包裹分撿效率，實施方便，易于推廣應用。

從該技術方案中，我們得知，機器人行走的地面需要設置在二層以上，或者說，包裹的出貨口必須設置在比器人行走的地面至少要低一層，還必須對樓層進行鑿孔改造，如果是事先專門設計，不會有問題，如果事后對樓層進行鑿孔改造，有可能會對建筑物造成影響，至少鑿孔工程會比較大。

發明內容

本發明根據以上不足，提供了一種懸掛式機器人導軌，供懸掛式機器人行駛，無需對樓層進行鑿孔改造，卸貨時，直接可以卸載在同一層的倉儲地。

本發明的技術方案是：

一種懸掛式機器人導軌，其特征是，包括：

主導軌，其通過支撐架懸掛空中；

輔導軌，其連通主導軌，輔導軌通過支撐架懸掛空中；

主導軌與輔導軌的交接處，設置有縫隙，該縫隙能穿過行駛中的懸掛式機器人。

需要說明的是，懸掛式機器人可以通過導軌上的地標進行定位，也可以通過UWB無線定位基站進行定位，導軌通過支撐架懸掛空中，指的是支撐架的一端可以與任何建筑物或地面固定，另一端固定導軌，而懸掛式機器人指的是，機器人主體位于導軌下方。

還需要說明的是，主導軌與輔導軌沒有嚴格意義上的主要和輔助區分，更多的是代表了不同的導軌，有時輔導軌可以成為主要的導軌，而主導軌成為輔助的導軌。

作為優選，還包括路標指示器件，分別安裝在主導軌和輔導軌上，路標指示器件能用于懸掛式機器人識別所處的位置。

需要說明的是，路標指示器件，分別安裝在主導軌和輔導軌上并沒有對位置做出具體的限定，本發明所指的位置可以是主導軌和輔導軌的任何方位，只要能讓懸掛式機器人采集得到路標指示即可，通常是在接近縫隙的位置上設置。

為了獲得更高的空間利用率，所述主導軌與所述輔導軌按平面鋪設，或者，按立體鋪設。

為了提高機器人的行走速度，所述主導軌與所述輔導軌的夾角V為銳角。

作為優選，所述夾角V小于30度。角度越小機器人的行走速度可以越快。

為了減小過隙時的震動，所述縫隙為細長形狀，縫隙的長度方向與所述輔導軌的長度方向相同，或者，縫隙的長度方向與所述主導軌的長度方向相同。

作為優選，所述路標指示器件包括：條碼、二維碼、顏色塊標記、圖形大小標記、圖形顏色標記、圖形數量標記。

作為優選，所述支撐架一端用于固定所述的主導軌和輔導軌，另一端固定在地面或建筑物天花板下方。

本發明還公開了一種懸掛式機器人，其特征是，包括：

輪子，設置有兩只，用于承載懸掛式機器人，至少一個輪子為動力輪，動力輪由懸掛式機器人控制器控制，輪子能沿著所述的主導軌或所述輔導軌滾動；這里所說的動力輪指的是，有電機之類的動力驅動的輪子。