[發(fā)明專利]一種考慮控制量飽和的指令重構(gòu)算法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710433468.3
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN108303939B
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王昊;魏振巖;李瑜;尤偉帥;彭壽勇;姚德清;覃鶴宏;徐寶華
• 申請（專利權(quán)）人: 北京空天技術(shù)研究所
• 主分類號: G05B19/048
• 分類號: G05B19/048
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種考慮控制量飽和的舵面指令重構(gòu)方法，其特征在于，在一個控制周期內(nèi)，該方法包括以下步驟：

第一步，按不考慮舵面翻轉(zhuǎn)飽和情況的物理舵面控制指令對四個舵面進行控制分配，基準(zhǔn)物理舵面控制指令u＝C₀u_c，其中，u_c＝[u_x u_y u_z]^T，u為基準(zhǔn)物理舵面控制指令，C₀為控制轉(zhuǎn)換矩陣，u_c為數(shù)學(xué)舵面控制指令；

第二步，判斷第一步舵面翻轉(zhuǎn)控制后四個物理舵面飽和情況，若有且僅有一片物理舵面飽和，則執(zhí)行第三步，若有兩片或兩片以上物理舵面飽和，則執(zhí)行第四步；

第三步，令翻轉(zhuǎn)角度達到飽和的第i片舵面翻轉(zhuǎn)至門限值，并對其它三片舵面重新翻轉(zhuǎn)控制，控制指令為：u_-i＝(B_-i)^-1(B_cu_c-B_iu_i)，式中，B_-i表示舵效系數(shù)矩陣B除去第i列，B_-i為可逆方陣；B_i表示舵效系數(shù)矩陣B的第i列，u_-i表示基準(zhǔn)物理舵面控制指令u除去對飽和的第i片物理舵面的控制指令，u_i表示第i片物理舵面控制指令，B_c、B矩陣取值如下：

繼續(xù)執(zhí)行第五步；

第四步，按上一控制周期結(jié)束時四個舵面翻轉(zhuǎn)方式控制當(dāng)前舵面翻轉(zhuǎn)；

第五步，若經(jīng)第三步對除第i片舵面以外的其它三片舵面重新翻轉(zhuǎn)控制，或經(jīng)第四步按上一控制周期重新翻轉(zhuǎn)控制后，仍有兩片及以上物理舵面飽和，則按照所述基準(zhǔn)物理舵面控制指令控制四個舵面翻轉(zhuǎn)。