[發明專利]一種二自由度解耦的并聯機構

在審

• 申請號: 201710431803.6
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN107351059A
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 趙國如;王永奉
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙)44316
• 代理人: 趙勍毅

1.一種二自由度解耦的并聯機構，其特征在于，包括靜平臺、安裝于所述靜平臺上的旋轉部、與所述旋轉部一端可轉動連接的動平臺、固定連接于所述旋轉部側邊的弧形支鏈、一端收容于所述弧形支鏈形成的內部空腔中且可沿所述弧形支鏈的切線方向做往復運動的弧形連桿、所述弧形連桿的另一端固定連接于所述動平臺的側緣，所述旋轉部可帶動所述動平臺繞垂直所述靜平臺所在的方向做360度旋轉，所述弧形連桿沿所述弧形支鏈切線方向做往復運動以使所述動平臺可繞所述弧形支鏈所在的平面的軸線轉動。

2.如權利要求1所述的二自由度解耦的并聯機構，其特征在于，所述旋轉部包括第一驅動單元及旋轉單元，所述第一驅動單元包括固定于所述靜平臺上的第一驅動電機及與所述第一驅動電機固定連接的第一驅動齒輪，所述旋轉單元包括固定于所述靜平臺上的支架及套設于所述支架上的旋轉件，所述旋轉件上開設有與所述第一驅動齒輪相嚙合的第一齒狀。

3.如權利要求2所述的二自由度解耦的并聯機構，其特征在于，所述第一驅動電機與所述支架的軸線相互平行。

4.如權利要求2所述的二自由度解耦的并聯機構，其特征在于，所述旋轉件的一端安裝有第二驅動單元，所述第二驅動單元包括第二驅動電機及與所述第二驅動電機連接的驅動絲桿，所述驅動絲桿上套設有螺紋套，所述螺紋套的一端通過球鉸與所述動平臺轉動連接。

5.如權利要求4所述的二自由度解耦的并聯機構，其特征在于，所述弧形連桿與所述動平臺之間設置有連接桿，所述連接桿的一端穿過所述弧形連桿端部開設的小孔，另一端固定連接于所述動平臺的側緣，所述連接桿的軸線不經過所述球鉸的中心。

6.如權利要求2所述的二自由度解耦的并聯機構，其特征在于，所述旋轉件與所述動平臺之間設置有約束桿，所述約束桿的一端固定連接于所述旋轉件，另一端通過轉動副與所述動平臺轉動連接。

7.如權利要求6所述的二自由度解耦的并聯機構，其特征在于，所述轉動副的軸線與所述弧形連桿所在的平面垂直。

8.如權利要求7所述的二自由度解耦的并聯機構，其特征在于，所述弧形連桿與所述動平臺之間設置有連接桿，所述連接桿的一端穿過所述弧形連桿端部開設的小孔，另一端固定連接于所述動平臺的側緣，所述連接桿的軸線經過轉動副的轉動中心。

9.如權利要求1所述的二自由度解耦的并聯機構，其特征在于，所述弧形支鏈的側邊安裝有第三驅動單元，所述第三驅動單元包括固定于所述弧形支鏈側邊上的第三驅動電機以及與所述第三驅動電機固定連接的第三驅動齒輪，所述弧形連桿上開設有與所述第三驅動齒輪相嚙合的第三齒狀。