[發(fā)明專利]一種車輛自動(dòng)換道控制方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710431694.8
• 申請(qǐng)日: 2017-06-09
• 公開（公告）號(hào): CN109050533B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁晨曦;何彬;章健勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蔚來(lái)（安徽）控股有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18;B60W40/06;B60W40/105;B60W40/08;B60W40/09
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張懿;劉春元

1.一種車輛自動(dòng)換道控制方法，其包括：

判斷本車是否處于可換道工況；

在本車處于可換道工況的情況下提示駕駛者激活自動(dòng)換道模式；

響應(yīng)于自動(dòng)換道模式的激活執(zhí)行以下步驟：

(a)根據(jù)道路狀況和估計(jì)的換道時(shí)間從預(yù)先確定的換道軌跡集合中選擇目標(biāo)換道軌跡；

(b)基于所述目標(biāo)換道軌跡的曲率變化來(lái)確定方向盤轉(zhuǎn)角請(qǐng)求；以及

(c)根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角請(qǐng)求來(lái)控制本車沿所述目標(biāo)換道軌跡進(jìn)行換道。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述換道軌跡集合中的每個(gè)換道軌跡都被擬合為直角坐標(biāo)系下車輛的縱向運(yùn)動(dòng)距離x與橫向運(yùn)動(dòng)距離y之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系曲線y＝f(x)，其中x軸為本車前進(jìn)方向，y軸為垂直車身方向，坐標(biāo)原點(diǎn)表示換道起始時(shí)刻本車質(zhì)心所在的位置，并且所述對(duì)應(yīng)關(guān)系曲線以所述坐標(biāo)原點(diǎn)為換道起始點(diǎn)。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述對(duì)應(yīng)關(guān)系曲線為雙曲線或回旋線。

4.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，每個(gè)換道軌跡的曲率變化被表示為根據(jù)所述對(duì)應(yīng)關(guān)系曲線確定的以橫向運(yùn)動(dòng)距離y為唯一變量的曲率變化函數(shù)。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述曲率變化函數(shù)根據(jù)公式從所述對(duì)應(yīng)關(guān)系曲線確定，其中y＝f(x)，C表示曲率，表示對(duì)y函數(shù)的二次求導(dǎo)，表示對(duì)y函數(shù)的一次求導(dǎo)。

6.如權(quán)利要求4所述的方法，其中，基于所述目標(biāo)換道軌跡的曲率變化來(lái)確定方向盤轉(zhuǎn)角請(qǐng)求包括：

檢測(cè)本車實(shí)時(shí)橫向運(yùn)動(dòng)距離；

根據(jù)所述曲率變化函數(shù)計(jì)算目標(biāo)軌跡曲線實(shí)時(shí)曲率C；以及

基于所述實(shí)時(shí)曲率C調(diào)整方向盤轉(zhuǎn)角請(qǐng)求。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中，檢測(cè)本車實(shí)時(shí)橫向運(yùn)動(dòng)距離包括按照預(yù)先確定的時(shí)間間隔實(shí)時(shí)地檢測(cè)本車與參考車道線的垂直距離變化。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述換道時(shí)間根據(jù)道路狀況、駕駛者的舒適程度以及駕駛者的駕駛習(xí)慣中的一個(gè)或多個(gè)來(lái)估計(jì)。

9.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，判斷本車是否處于可換道工況包括：

檢測(cè)是否存在指示可換道的車道線；

估計(jì)本車分別與本車道前方車輛、目標(biāo)車道前方車輛和目標(biāo)車道后方車輛之間的碰撞時(shí)間；以及

在檢測(cè)到指示可換道的車道線并且估計(jì)的換道時(shí)間小于所述碰撞時(shí)間的情況下判斷本車處于可換道工況。

10.如權(quán)利要求9所述的方法，其中，估計(jì)所述碰撞時(shí)間包括：

檢測(cè)本車、本車道前方車輛、目標(biāo)車道前方車輛和目標(biāo)車道后方車輛各自的車速；

檢測(cè)本車與本車道前方車輛、目標(biāo)車道前方車輛和目標(biāo)車道后方車輛的相對(duì)距離；以及

基于所述車速和所述相對(duì)距離來(lái)估計(jì)所述碰撞時(shí)間。

11.如權(quán)利要求9所述的方法，其中，判斷本車是否處于可換道工況還包括：

根據(jù)道路狀況判斷目標(biāo)換道車速；以及

在所述目標(biāo)換道車速在道路限速標(biāo)識(shí)指示的范圍的情況下判斷本車處于可換道工況。

12.如權(quán)利要求1所述的方法，其還包括，使駕駛者能夠通過(guò)打轉(zhuǎn)向燈來(lái)激活所述自動(dòng)換道模式。

13.如權(quán)利要求1所述的方法，其還包括，在曲線道路的情況下，檢測(cè)車道線曲率變化并且根據(jù)車道線曲率變化對(duì)所述方向盤轉(zhuǎn)角請(qǐng)求進(jìn)行補(bǔ)償。

14.如權(quán)利要求1所述的方法，其還包括，響應(yīng)于自動(dòng)換道模式的激活檢測(cè)前方車輛的車速、根據(jù)前方車輛的車速判斷與前方車輛是否有碰撞危險(xiǎn)并且在有碰撞危險(xiǎn)的情況下執(zhí)行步驟a)至c)。

15.一種車輛自動(dòng)換道控制裝置，所述車輛自動(dòng)換道控制裝置包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上的計(jì)算機(jī)程序，其中，當(dāng)在所述處理器上執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)使所述車輛自動(dòng)換道控制裝置執(zhí)行如權(quán)利要求1-14中任一項(xiàng)所述的方法。