[發明專利]一種剛柔耦合的清洗裝置

有效

• 申請號: 201710431297.0
• 申請日: 2017-06-08
• 公開（公告）號: CN107127177B
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 蘇楚奇;董文彬
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B08B3/02
• 分類號: B08B3/02;B08B13/00;B25J9/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 胡琳萍;汪瑋華

1.一種剛柔耦合的清洗裝置，其特征在于，包括基座、剛性臂組件、柔性臂組件、安裝座、控制組件和執行組件，所述剛性臂組件底端與所述基座相鉸接，頂端與所述安裝座相鉸接，所述柔性臂組件的一端與安裝座相連，另一端與所述執行組件相連，所述控制組件安設于安裝座上，柔性臂組件包括數個節塊，相鄰兩個節塊之間通過彈簧相連，一側端頭的節塊與安裝座相連，另一側端頭的節塊外側端面中心設有連接軸，所述連接軸為中空柱狀結構，執行組件包括噴頭和進水管，所述噴頭外側端面上均布數個出水管，噴頭內側端面中心與所述連接軸通過軸承旋轉連接，所述進水管的出水側端部與連接軸的內部空腔相配置，出水側端部的端頭伸入噴頭內部，進水管上設有流量調節閥，所述出水管包括直流管和傾斜管，所述傾斜管沿所述噴頭外圈布設，所述直流管沿噴頭內圈布設，通過出水管噴出的高壓水的反力來實現柔性臂的反向運動，節塊通過彈簧一起做復合運動，從而實現整個柔性臂組件的伸縮振動。

2.根據權利要求1所述的一種剛柔耦合的清洗裝置，其特征在于，所述剛性臂組件包括前后依次鉸接相連的第一連桿、第二連桿和第三連桿，第一、第二連桿之間設有第一液壓缸，第二、第三連桿之間設有第二液壓缸，第一連桿底端與所述基座相鉸接，第三連桿頂端與所述安裝座相連。

3.根據權利要求2所述的一種剛柔耦合的清洗裝置，其特征在于，所述控制組件包括PLC控制器和數個振動傳感器，所述數個振動傳感器分別設于所述節塊上，所述PLC控制器的輸入端與數個振動傳感器相連，輸出端與所述第一液壓缸、第二液壓缸和流量調節閥相連。

4.根據權利要求2所述的一種剛柔耦合的清洗裝置，其特征在于，所述柔性臂組件外套設柔性防護罩。

5.根據權利要求4所述的一種剛柔耦合的清洗裝置，其特征在于，所述柔性防護罩為波紋管。