[發明專利]具有曲線形槽的高強度減速機隨動板

在審

• 申請號: 201710429798.5
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN107191559A
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發明（設計）人: 唐建柳;葉華平;倪劍生
• 申請（專利權）人: 海尚集團有限公司
• 主分類號: F16H13/08
• 分類號: F16H13/08;F16H57/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及機械傳動減速技術，具體涉及一種應用于關節機器人的驅動減速機隨動板。

背景技術

目前，機械傳動減速機大多數采用齒輪或蝸輪傳動，其主要原理是利用改變齒輪齒數來實現變速。這類機械傳動減速機所存在的缺陷與不足是：由于傳動件加工精度不高，齒輪或蝸輪減速機在設計和安裝過程中，均存在一定的工藝間隙而影響輸出精度，加上齒與齒之間是以高副形式運動，容易產生機件磨損、傳動不平穩、噪聲大、輸出精度差等問題。

在中國發明專利申請號201510363182.3中，公開了一種用于多關節機器人的十字滑塊驅動減速機，其機體內安裝輸入軸、十字滑塊、軌跡控制器(即差動變速器)和輸出軸，所述十字滑塊上設有用于安裝傳動滾珠的傳動軌跡，傳動滾珠在傳動軌跡內運動以將輸入軸的運動傳遞給軌跡控制器；軌跡控制器下表面設有用于安裝所述驅動滾珠的運動軌跡，軌跡控制器通過驅動滾珠調整輸出軸的輸出。這項技術不需要借助齒輪或蝸輪傳動來實現變速，在一定程度上降低了減速機的噪音，提高了傳動效率。但是，該驅動滾珠工作時易產生輕微跳動，其穩定性較差，容易產生減速機輸出不平穩、步進震動、磨損率高等不良的現象。特別是發明專利申請號201610997120.2中，公開了一種關節機器人的隨動式平穩減速機，使用了十字交叉隨動板在精密減速機內以補償傳動鏈上的不同軸度誤差，由于隨動板上具有多個交叉V型槽(又稱V型軌道，且徑向穿通到隨動板表面的邊緣處)結構，降低了隨動板的強度，且在試驗或實際應用中容易發生隨動板斷裂現象，影響了減速機的使用壽命。此外隨動板所配套采用的交叉滾柱存在著摩擦力大、易于耗損、組裝復雜等缺陷。

發明內容

為了解決現有技術所存在的技術問題和不足，本發明提供一種應用于關節機器人的具有曲線形槽的高強度減速機隨動板，能使減速機的傳動球珠和差動變速器的軌跡吻合度高，能使減速機輸出平穩、機械磨損率低。

本發明的目的通過如下技術方案來實現：具有曲線形槽的高強度減速機隨動板，包括隨動板本體，所述隨動板本體的一表面上設有正向曲線形槽、其另一表面上設有反向曲線形槽，且所述隨動板本體表面上的正向曲線形槽與反向曲線形槽在平面空間上互為交叉。

所述正向曲線形槽與反向曲線形槽的外形均呈封閉的波浪狀，其內凹底部均為圓弧狀。所述正向曲線形槽或反向曲線形槽的圓弧狀內凹槽面的槽寬角度為30-90度。所述正向曲線形槽與第一球珠相配套，所述反向曲線形槽與第二球珠相配套。

本發明與現有技術相比，具有如下優點及有益效果：

1、由于正向、反向曲線形槽在隨動板本體表面上的徑向不穿通，避免了原V形槽徑向穿通至隨動板邊緣結構，且正向、反向曲線形槽底部是圓弧形的，避免了原V形槽底部刀尖狀的應力集中現象，加強了隨動板的強度。其所配套采用的第一、第二球珠摩擦系數小，使得摩擦力小，使用損耗低，使用壽命增加。

2、不采用齒輪做傳動，所應用的減速機使用輸入軸(偏心軸)作為軌跡發生器，經過差動變速器由本隨動板及其向正向、反向曲線形槽上所對應安裝的第一、第二球珠配合輸入軸偏心運動完成輸出來實現減速。通過本隨動板、第一、第二球珠實現自動補償輸入軸(偏心軸)的偏心運動，從而使該減速機具有結構緊湊、噪音低、重量輕、體積小、傳動平穩可靠、輸出精度高、機械磨損率低等優點。

附圖說明

圖1為本發明具有曲線形槽的高強度減速機隨動板的結構示意圖。

圖2為圖1的側向剖視圖。

圖3為圖1中正向(反向)曲線形槽的圓弧狀內凹槽面的槽寬角度示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步詳細描述。