[發(fā)明專利]雙足行走機器人多關節(jié)腿部結構

有效

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• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN107128398B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設計）人: 黃國彬
• 申請（專利權）人: 江門市華彬科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙足行走機器人多關節(jié)腿部結構，包括腳板運動機構（1）、腳踝關節(jié)運動機構（2）、腿部關節(jié)運動機構（4），內(nèi)支架（26）、小腿下關節(jié)支架（25）、踝關節(jié)驅(qū)動電機（20）、腳趾板（12）、腳板、上關節(jié)固定板（45），其特征在于：腳趾板（12）通過腳趾關節(jié)軸（14）與腳板鉸接，小腿下關節(jié)支架（25）通過連接軸（19）與內(nèi)支架（26）鉸接，內(nèi)支架（26）與腳踝關節(jié)支撐板（18）鉸接，腳板運動機構能夠控制腳趾板（12）繞著與腳板相互鉸接的腳趾關節(jié)軸（14）抬腳趾運動，腳踝關節(jié)運動機構（2）能夠控制腳板向左/向右擺腳運動，也可以控制腳板向前/向后運動；腿部關節(jié)運動機構（4）能夠控制小腿的關節(jié)順時針/逆時針抬腿運動，同時也可以控制小腿繞著大腿旋轉(zhuǎn)運動，所述腿部關節(jié)運動機構(4)包括下關節(jié)固定板（40）、下關節(jié)固定板驅(qū)動電機(42)、圓盤形直齒齒輪（43）、第三直齒齒輪（41）和上關節(jié)固定板（45），下關節(jié)固定板（40）里面設計有固定軸（49），固定軸（49）能夠與圓盤形直齒齒輪（43）中心的軸承連接，圓盤形直齒齒輪（43）能夠繞著固定軸（49）的軸心順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權利要求1所述雙足行走機器人多關節(jié)腿部結構，其特征在于：所述腳板運動機構（1）包括腳趾驅(qū)動電機（16）、主動連桿（15）、傳動連桿（13）、腳趾板（12）、腳趾關節(jié)軸（14），腳趾驅(qū)動電機（16）安裝在腳板上連接固定，腳趾驅(qū)動電機（16）與主動連桿（15）相互連接，主動連桿（15）與傳動連桿（13）相互連接，傳動連桿（13）與腳趾板（12）相互連接，腳趾板（12）通過腳趾關節(jié)軸（14）與腳板鉸接。

3.根據(jù)權利要求2所述雙足行走機器人多關節(jié)腿部結構，其特征在于：所述腳板上設計有兩塊腳踝關節(jié)支撐板（18），任意一塊踝關節(jié)支撐板（18）安裝固定有弧形直齒齒牙（17），弧形直齒齒牙（17）能夠與第一直齒齒輪（21）相互嚙合，第一直齒齒輪（21）轉(zhuǎn)動時能帶動弧形直齒齒牙（17）轉(zhuǎn)動；腳踝關節(jié)支撐板（18）設計有軸孔，腳踝關節(jié)支撐板（18）通過連接軸（19）與內(nèi)支架（26）里面的軸承（27）連接。

4.根據(jù)權利要求1所述雙足行走機器人多關節(jié)腿部結構，其特征在于：所述腳踝關節(jié)運動機構包括踝關節(jié)驅(qū)動電機（20）、內(nèi)支架（26）、小腿下關節(jié)支架（25）和齒輪，小腿下關節(jié)支架（25）通過軸與內(nèi)支架（26）鉸接，在小腿下關節(jié)支架（25）里面安裝有小腿下關節(jié)支架驅(qū)動電機（24），小腿下關節(jié)支架驅(qū)動電機（24）與第二直齒齒輪（23）連接，第二直齒齒輪（23）與扇形直齒齒輪（22）相互嚙合，扇形直齒齒輪（22）與內(nèi)支架（26）連接固定。

5.根據(jù)權利要求4所述雙足行走機器人多關節(jié)腿部結構，其特征在于：所述小腿下關節(jié)支架（25）可以與小腿（3）連接固定，內(nèi)支架（26）固定時，小腿下關節(jié)支架驅(qū)動電機（24）轉(zhuǎn)動就帶動第二直齒齒輪（23）繞著扇形直齒齒輪（22）嚙合順時針/逆時針轉(zhuǎn)動，帶動小腿下關節(jié)支架（25）繞著鉸接軸轉(zhuǎn)動。

6.根據(jù)權利要求3所述雙足行走機器人多關節(jié)腿部結構，其特征在于：所述內(nèi)支架（26）里面安裝有踝關節(jié)驅(qū)動電機（20），踝關節(jié)驅(qū)動電機（20）與第一直齒齒輪（21）連接，第一直齒齒輪（21）與弧形直齒齒牙（17）相互嚙合，踝關節(jié)驅(qū)動電機（20）轉(zhuǎn)動能夠帶動弧形直齒齒牙（17）以軸承（27）為軸心轉(zhuǎn)動，帶動了腳板繞著軸承（27）的軸心順時針/逆時針轉(zhuǎn)動。

7.根據(jù)權利要求1所述雙足行走機器人多關節(jié)腿部結構，其特征在于：所述下關節(jié)固定板（40）安裝有下關節(jié)固定板驅(qū)動電機（42），下關節(jié)固定板驅(qū)動電機（42）與第三直齒齒輪（41）連接，第三直齒齒輪（41）與圓盤形直齒齒輪（43）相互嚙合，第三直齒齒輪（41）轉(zhuǎn)動能夠帶動圓盤形直齒齒輪（43）轉(zhuǎn)動。