[發明專利]一種基于位移等效的機器人笛卡爾空間速度優化方法有效
| 申請號： | 201710428954.6 | 申請日： | 2017-06-08 |
| 公開（公告）號： | CN107290959B | 公開（公告）日： | 2020-06-02 |
| 發明（設計）人： | 張華;涂孔 | 申請（專利權）人： | 浙江理工大學 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海精晟知識產權代理有限公司 31253 | 代理人： | 馮子玲 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市杭*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 位移 等效 機器人 笛卡爾 空間 速度 優化 方法 | ||
1.一種基于位移等效的機器人笛卡爾空間速度優化方法，其特征在于，采用直線加減速控制，在含有勻速段和不含勻速段兩種情況下，保證插補前后位移長度相等，通過調整加速度和減速度的大小來消除和減小由于插補位移方程離散化引起的軌跡運行速度突變；首先設L為插補軌跡的位移，La為插補軌跡加速段位移，V為插補軌跡最大運行速度，ΔT為插補周期,a1為插補運動的加速度，a2為插補運動的減速度，初始時刻為a，且初始時刻a＝a1＝a2，Li為按照直線加減速控制的插補軌跡各中間點距離插補起點的位移；所述插補位移方程為含有勻速段時，以取整后的加速段插補步數[Na]代入得到新的加速度公式為：以調整后新的加速度得到新的加速段長度公式為：La_new＝a1_new([Na]·ΔT)2/2，再以新計算的加速段長度和取整后的減速段插補步數[Nd]得到新的減速度公式為：所述插補位移方程不含勻速段時，La＝L/2,以取整后的加速段插補步數[Na]代入得到新的加速度采用對稱的直線加減速，減速段參數和加速段參數相同然后將得到的新加速度和減速度代入按直線加減速控制的插補位移方程得到優化后的插補位移方程然后采用所述優化后的插補位移方程進行插補計算插補點的位置和姿態，利用機器人正逆運動學方程即可得到優化后按直線加減速控制的軌跡；優化后的插補位移方程在不含勻速段時速度變化連續，含有勻速段時，在加速點處速度連續，減速點處速度存在較小的突變，誤差值為ΔV＝a2_new·Na·ΔT-V。
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