[發明專利]基于四軸無人機的控制系統

在審

• 申請號: 201710428566.8
• 申請日: 2017-06-08
• 公開（公告）號: CN109032154A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 徐海東
• 申請（專利權）人: 徐海東
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05B19/042
• 代理公司: 蘇州市港澄專利代理事務所(普通合伙) 32304
• 代理人: 馬麗麗

本發明公開了一種基于四軸無人機的控制系統，所述系統包括主控制器、及與主控制器相連的姿態檢測模塊、電源模塊、通信模塊及電機驅動模塊，所述姿態檢測模塊包括加速度傳感器、角速度傳感器及地磁傳感器，姿態檢測模塊用于檢測四軸無人機在三個方向上的加速度、角速度和磁場強度，并發送至主控制器，主控制器根據姿態檢測模塊發送的數據獲取當前四軸無人機的姿態。本發明四軸無人機控制系統的結構簡單，控制方便，通過多個傳感器能夠獲取無人機的加速度、角速度和磁場強度，通過主控制器能夠精確獲取無人機的飛行姿態，大大提高了四軸無人機的控制精度。

技術領域

本發明屬于無人機技術領域，特別是涉及一種基于四軸無人機的控制系統。

背景技術

無人駕駛飛機(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)又簡稱無人機，與傳統的有人駕駛飛行器不同，是一種利用無線電遠程遙控及機載的程序控制器操縱的不載人飛機。其最早出現于20世紀20年代，當時僅被用于作為軍事訓練中的靶機,此后經過近百年的不斷發展，逐漸轉向于偵查、攻擊等各種多用途領域。由于其相對于載人飛機來說具有成本低、生存能力強、無人員傷亡風險、使用方便等優點，所以不止能在軍事上發揮重要作用，在民用領域也具有廣闊的應用前景。

四軸無人機的尺寸較小、重量較輕、飛行速度較低，故其空氣動力學模型較難準確地建立，再加上其載重及自身慣性都比較小，在低速飛行時十分容易受到氣流的影響，所以對其飛行控制器的控制精度及靈活性都有更高的要求。

因此，針對上述問題，有必要提出一種基于四軸無人機的控制系統。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種基于四軸無人機的控制系統。

為了實現上述發明目的，本發明提供一種基于四軸無人機的控制系統，所述系統包括主控制器、及與主控制器相連的姿態檢測模塊、電源模塊、通信模塊及電機驅動模塊，所述姿態檢測模塊包括加速度傳感器、角速度傳感器及地磁傳感器，姿態檢測模塊用于檢測四軸無人機在三個方向上的加速度、角速度和磁場強度，并發送至主控制器，主控制器根據姿態檢測模塊發送的數據獲取當前四軸無人機的姿態。

作為本發明的進一步改進，所述四軸無人機的姿態包括四軸無人機的俯仰角、翻滾角和偏航角。

作為本發明的進一步改進，所述主控制器采用STM32f103RC處理器。

作為本發明的進一步改進，所述通信模塊為藍牙通信模塊。

作為本發明的進一步改進，所述電機驅動模塊包括用于控制電機轉速的調速器。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

本發明四軸無人機控制系統的結構簡單，控制方便，通過多個傳感器能夠獲取無人機的加速度、角速度和磁場強度，通過主控制器能夠精確獲取無人機的飛行姿態，大大提高了四軸無人機的控制精度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明中記載的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明一具體實施方式中基于四軸無人機的控制系統的模塊示意圖。

具體實施方式

下面將對本發明實施例中的技術方案進行詳細的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。