[發明專利]平夾耦合平動切換靈巧機器人手指裝置

有效

• 申請號: 201710428158.2
• 申請日: 2017-06-08
• 公開（公告）號: CN107214719B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 張文增;葛月鑫;吳哲明;劉洪冰
• 申請（專利權）人: 清研（洛陽）先進制造產業研究院
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/00
• 代理公司: 洛陽華和知識產權代理事務所(普通合伙) 41203
• 代理人: 張曉楠

1.一種平夾耦合平動切換靈巧機器人手指裝置，包括基座、中部指段、末端指段、近關節軸、遠關節軸、第一齒輪、第二齒輪、第一電機、第二電機、第一傳動機構和第二傳動機構；所述近關節軸套設在基座中；所述中部指段套固在近關節軸上；所述遠關節軸套設在中部指段中；所述末端指段套固在遠關節軸上；所述近關節軸和遠關節軸平行；所述第一電機與基座固接；所述第一電機的輸出軸與第一傳動機構的輸入端相連；所述第一傳動機構的輸出端與近關節軸相連；所述第二電機與基座固接；所述第二電機的輸出軸與第二傳動機構的輸入端相連；所述第二傳動機構的輸出端與第一齒輪相連；所述第一齒輪套接在近關節軸上；所述第二齒輪套固在遠關節軸上并與末端指段固接；其特征在于：該平夾耦合平動切換靈巧機器人手指裝置還包括下齒條、導軌、滑塊、導向桿、第一上齒條和第二上齒條；所述下齒條的上端和導軌固接；所述第一上齒條的下端與滑塊固接；所述第二上齒條的下端與滑塊固接；所述滑塊滑動鑲嵌在導軌中；所述下齒條滑動鑲嵌在中部指段中；所述下齒條與第一齒輪嚙合；當所述滑塊滑動到導軌的一側時，所述第一上齒條與第二齒輪嚙合；當所述滑塊滑動到導軌的另一側時，所述第二上齒條與第二齒輪嚙合；所述第一上齒條和第二上齒條位于第二齒輪的兩側；所述下齒條在中部指段中的滑動方向與滑塊滑動方向垂直；令下齒條與第一齒輪的嚙合點為A，第一上齒條與第二齒輪的嚙合點為B，第一齒輪的中心點為O，第二齒輪的中心點為M，線段OA、AB、BM和MO構成“8”字形，線段AB和OM的交點位于O和M之間；令第二上齒條與第二齒輪的嚙合點為C，線段OA、AC、CM和MO構成平行四邊形；所述第二傳動機構采用具有自鎖特性的傳動機構；

所述第一傳動機構包括第一減速器、第一帶輪、第一傳動帶和第三帶輪；所述第一帶輪套固在第一減速器的輸出軸上，第三帶輪套固在近關節軸上，第一帶輪與第三帶輪之間通過第一傳動帶連接且三者形成帶傳動關系；

所述第二傳動機構包括第二減速器、第二帶輪、第二傳動帶和第四帶輪；所述第二帶輪套固在第二減速器的輸出軸上，第四帶輪套接在近關節軸上，第二帶輪與第四帶輪之間通過第二傳動帶連接且三者形成帶傳動關系，第四帶輪與第一齒輪固接。